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公开(公告)号：CN117340873A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311194539.0
申请日：2023-09-14
申请人： 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种工业机器人轨迹规划方法及控制器，方法包括以下步骤:获取工业机器人运动轨迹相关参数，确定轨迹起始信息及约束条件；划划分机器人的轨迹模型并根据轨迹模型建立加速度规划模型；根据约束条件求解轨迹最优参数，对加速度公式重新积分得到轨迹位置规划模型。其中，采用分段指数型轨迹规划方法对机器人轨迹进行规划。本申请优点是通过调整工业机器人轨迹规划中各个阶段的占比，尤其是减速段的占比，从而降低整个运动过程中由轨迹规划带来的对机器人本体的冲击。
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公开(公告)号：CN109683478A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811568816.9
申请日：2018-12-21
申请人： 南京埃斯顿机器人工程有限公司
CPC分类号： G05B13/045 , B25J9/163 , B25J9/1635
摘要： 本发明公开了一种柔性关节机械臂分数阶滑模优化控制方法，针对机械臂关节柔性的整数阶滑模动力学控制中存在的抖振和轨迹跟踪控制的问题，结合滑模变结构控制的优点，引入分数阶微积分理论，以分数阶微分算子的快速收敛性、信息记忆性和遗传性特点，在常规分数阶间接离散化Oustaloup算法的基础上进行优化提升分数阶微分算子的近似精度，从而提出一种新型的具有强鲁棒性、抗干扰性和削弱抖振效果更好的分数阶滑模变结构控制器，在机械臂的关节柔性动力学控制系统具有更好的连续性、快速性、鲁棒性和良好的抗干扰性。最终，实现分数阶滑模变结构控制方法的设计。
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公开(公告)号：CN116619372B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202310636554.X
申请日：2023-05-31
申请人： 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机械臂轨迹精度提升方法、设备、产品和介质，方法包括：步骤一，辨识库伦‑粘滞摩擦模型参数：机械臂各关节的摩擦模型采用库伦‑粘滞模型，通过模型辨识过程，获得机械臂各关节的摩擦模型参数；步骤二，建立分数阶微分算子离散化滤波器的数学模型，并采用最优化算法寻优确定滤波参数，获得最优的分数阶微分算子；步骤三，重建库伦‑粘滞摩擦的数学模型；步骤四，更新摩擦模型补偿值：通过机械臂各关节的驱动控制器，由前馈通道加入摩擦模型的实时补偿值。本发明优点是在不依赖准确而复杂摩擦模型的基础上，实现对过象限凸起现象的抑制。(56)对比文件席万强;陈柏;丁力;吴洪涛;谢本华.考虑非线性摩擦模型的机器人动力学参数辨识.农业机械学报.2017,(第02期),全文.沈晓斌.机器人关节摩擦建模与自适应RBF神经网络补偿计算力矩控制《.中国计量大学学报》.2020,(第第01期期),全文.
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公开(公告)号：CN108181813A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711468258.4
申请日：2017-12-28
申请人： 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/042
摘要： 本发明公开了一种柔性关节机械臂系统的分数阶滑模控制方法，针对机械臂关节柔性的整数阶滑模动力学控制中存在的抖振和轨迹跟踪控制的问题，结合滑模变结构控制的优点，引入分数阶微积分理论，并利用分数阶微分算子的快速收敛性、信息记忆性和遗传性，从而提出一种新型的具有强鲁棒性、抗干扰性和削弱抖振效果更好的分数阶滑模变结构控制器，可使机械臂的关节柔性动力学控制系统具有更好的连续性、快速性、鲁棒性和良好的抗干扰性。最终，实现分数阶滑模变结构控制方法的设计。
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公开(公告)号：CN108181813B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201711468258.4
申请日：2017-12-28
申请人： 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种柔性关节机械臂系统的分数阶滑模控制方法，针对机械臂关节柔性的整数阶滑模动力学控制中存在的抖振和轨迹跟踪控制的问题，结合滑模变结构控制的优点，引入分数阶微积分理论，并利用分数阶微分算子的快速收敛性、信息记忆性和遗传性，从而提出一种新型的具有强鲁棒性、抗干扰性和削弱抖振效果更好的分数阶滑模变结构控制器，可使机械臂的关节柔性动力学控制系统具有更好的连续性、快速性、鲁棒性和良好的抗干扰性。最终，实现分数阶滑模变结构控制方法的设计。
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