公开(公告)号：CN114663533B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202210399245.0

申请日：2022-04-15

Applicant: 南京大学

Inventor： 于耀 ,  丁明宇 ,  周余

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明涉及一种基于非线性优化的多视角相机标定方法及系统。所述方法包括：对所有待标定相机的内参进行预标定，得到所有待标定相机的内参矩阵；通过多相机之间的相邻关系粗标定所有待标定相机在选定世界坐标系下的外参，得到所有待标定相机待优化的初始外参；通过非线性优化方法，基于所述内参矩阵对所有待标定相机待优化的初始外参进行同步优化，获得精细化的相机外参。本发明针对多视角相机的外参标定问题，采用一种先粗标定再优化的方式，有效解决了二维棋盘格标定物在多相机系统中存在的自遮挡问题，在不需要三维标定物的情况下，利用多相机之间的拓扑关系同步优化所有相机外参，可以得到精度可观的标定结果，提高了标定精度。

公开(公告)号：CN114663533A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210399245.0

申请日：2022-04-15

Applicant: 南京大学

Inventor： 于耀 ,  丁明宇 ,  周余

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明涉及一种基于非线性优化的多视角相机标定方法及系统。所述方法包括：对所有待标定相机的内参进行预标定，得到所有待标定相机的内参矩阵；通过多相机之间的相邻关系粗标定所有待标定相机在选定世界坐标系下的外参，得到所有待标定相机待优化的初始外参；通过非线性优化方法，基于所述内参矩阵对所有待标定相机待优化的初始外参进行同步优化，获得精细化的相机外参。本发明针对多视角相机的外参标定问题，采用一种先粗标定再优化的方式，有效解决了二维棋盘格标定物在多相机系统中存在的自遮挡问题，在不需要三维标定物的情况下，利用多相机之间的拓扑关系同步优化所有相机外参，可以得到精度可观的标定结果，提高了标定精度。