公开(公告)号：CN119762596A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411802989.8

申请日：2024-12-09

Applicant: 南京大学

Inventor： 都思丹 ,  李杨 ,  杨雄 ,  刘晟 ,  曹靖豪 ,  唐铁健

IPC: G06T7/80 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0442

Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的相机‑雷达外参自标定方法及系统，有效应对多传感器设备运动场景中实时在线外参联合标定问题。方法包括：获取相机和激光雷达同步数据；标定相机内参并获取初始相对外参；获取初始点云数据在图像坐标系下的投影图；量化补偿模块补偿点云像素化过程的损失量；相机图像经过深度估计模型获取预测深度信息；构建相机‑激光雷达联合外参在线自标定系统，依次经过特征提取、数据融合、外参回归、特征更新等模块完成联合外参在线标定。基于该方法的系统实现了全自动化在线实时自标定，满足高精度、实时性和高可靠性的需求，具有良好的标定效果。