公开(公告)号：CN113393507B

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202110736159.X

申请日：2021-06-30

申请人： 南京工业大学

发明人： 徐敬海 ,  经皓然

IPC分类号： G06T7/33 ,  G06T5/00 ,  G06V10/44

摘要： 本发明公开了一种无人机点云与地面三维激光扫描仪点云配准方法，主要步骤为：S1、倾斜摄影点云与三维激光扫描仪点云的获取；S2、点云数据的预处理；S3、两种点云的特征点对提取与组织；S4、配准模型；S5、还原参数；S6、点云整体配准。本发明通过分析两种点云的特点及规律，通过选取公共同名点对，通过估算参数粗值，求取参数改正数矩阵从而达到转换矩阵的获取，达到两种不同尺寸大小的点云的配准。本发明克服了基于三维激光扫描仪获取被测物顶部点云模型质量差，无人机倾斜摄影善于获取被测物顶部点云而顶部点云较差的问题；同时本发明可胜任大角度偏差的点云配准，以及可解决两种点云大小的比例系数问题。

公开(公告)号：CN113393507A

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN202110736159.X

申请日：2021-06-30

申请人： 南京工业大学

发明人： 徐敬海 ,  经皓然

IPC分类号： G06T7/33 ,  G06T5/00 ,  G06K9/46

摘要： 本发明公开了一种无人机点云与地面三维激光扫描仪点云配准方法，主要步骤为：S1、倾斜摄影点云与三维激光扫描仪点云的获取；S2、点云数据的预处理；S3、两种点云的特征点对提取与组织；S4、配准模型；S5、还原参数；S6、点云整体配准。本发明通过分析两种点云的特点及规律，通过选取公共同名点对，通过估算参数粗值，求取参数改正数矩阵从而达到转换矩阵的获取，达到两种不同尺寸大小的点云的配准。本发明克服了基于三维激光扫描仪获取被测物顶部点云模型质量差，无人机倾斜摄影善于获取被测物顶部点云而顶部点云较差的问题；同时本发明可胜任大角度偏差的点云配准，以及可解决两种点云大小的比例系数问题。