公开(公告)号：CN106152962B

公开(公告)日：2018-12-14

申请号：CN201510160795.7

申请日：2015-04-07

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 钱芸生 ,  杨杨 ,  邱亚峰 ,  万圣贵 ,  占研 ,  赵淼 ,  徐华

IPC: G01B11/16

Abstract: 本发明公开了一种基于管道爬行器的石油钻井套管形变检测方法，包括套管形变的类型检测和形变定位。由管道爬行器搭载摄像头在石油钻井套管中采集图像序列，查找图像序列并判断是否存在形变，若存在形变则进一步判断形变类型及形变在套管中所处的位置。针对形变的类型检测，通过Canny函数、Roberts函数、形态学梯度函数或高级轮廓提取函数对采集的图像序列进行处理从而识别形变类型；针对形变定位，通过获取图像关键帧的方式判断形变在套管中的位置，进而提出基于模板匹配与基于轮廓提取两种获取图像关键帧的方法。本发明能够准确地检测石油钻井套管的形变特征，从而排除油井勘探工程中由套管形变引起的安全隐患。

公开(公告)号：CN106152962A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201510160795.7

申请日：2015-04-07

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 钱芸生 ,  杨杨 ,  邱亚峰 ,  万圣贵 ,  占研 ,  赵淼 ,  徐华

IPC: G01B11/16

Abstract: 本发明公开了一种基于管道爬行器的石油钻井套管形变检测方法，包括套管形变的类型检测和形变定位。由管道爬行器搭载摄像头在石油钻井套管中采集图像序列，查找图像序列并判断是否存在形变，若存在形变则进一步判断形变类型及形变在套管中所处的位置。针对形变的类型检测，通过Canny函数、Roberts函数、形态学梯度函数或高级轮廓提取函数对采集的图像序列进行处理从而识别形变类型；针对形变定位，通过获取图像关键帧的方式判断形变在套管中的位置，进而提出基于模板匹配与基于轮廓提取两种获取图像关键帧的方法。本发明能够准确地检测石油钻井套管的形变特征，从而排除油井勘探工程中由套管形变引起的安全隐患。