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公开(公告)号：CN108762255A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810414997.3
申请日：2018-05-03
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0257 , G05D1/0231 , G05D1/0242
Abstract: 本发明提出一种室内智能移动机器人及控制方法，机器人行进的全局路径包括途径的若干关键点位置；当行进路径上存在障碍物时，在原路径之外设置一个避障点，并规划出机器人由当前关键点行进至该避障点的局部路径，当机器人沿局部轨迹行进至避障点后，再规划出机器人从该避障点行进至下一个关键点的局部路径；在机器人沿所述局部路径行进过程中如果出现新的障碍物，则再另外设置一个避障点；其中，采用三维激光雷达进行激光斜射，使得激光的扫描点避开动态障碍物，从而获取反映周围环境信息的激光数据用于建立周围环境地图。本发明能够在人员流动的室内复杂环境下实现无轨化自主导航。
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公开(公告)号：CN109118433A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201710481054.8
申请日：2017-06-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种色环电阻色码识别方法，利用彩色图像分割、特征萃取和颜色识别，进行四色码及五色码电阻识别并计算其电阻值。具体包括以下步骤：1)通过图像预处理，将图像中任意摆放的电阻变成水平放置，并将电阻两端的轴向引线去除；2)根据取得的RGB分层图像及各图层水平扫描线，整合出个色环的相对位置；3)通过统计方法得到各色环颜色对应R、G、B和色调范围值，作为色码辨识的基准；4)根据R、G、B和色调范围表进行色码辨识，对于色调范围有重合的两种颜色，使用欧基里得原理进一步判断。本发明采用程式自动判断色环边界，效率高。
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公开(公告)号：CN109145689A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201710507190.X
申请日：2017-06-28
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00724 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/194 , G06T2207/10016 , G06T2207/10024 , G06T2207/20032
Abstract: 本发明公开了一种机器人火灾检测方法，包括如下步骤：1)通过高清摄像头获取火灾检测区域的视频图像，在机器人操作系统中对视频当前帧图像进行图像预处理得到图像z1；2)对图像z1进行基于Ohta颜色空间和Otsu阈值分割算法的火焰区域分割，得到分割图像f1；3)通过帧间差法，将前一帧预处理后的图像z2与当前帧图像z1相减，对图像进行运动区域分割，得到分割图像f2；4)在机器人操作系统中将得到的分割图像f1与分割图像f2取交集，得到具有火焰运动特征的分割图像f3；5)基于火焰其他特性对分割图像f3中的区域进行火焰识别；6)判断火焰面积是否大于阈值，并返回火灾最终检测结果。本发明提供的一种新的机器人火灾检测方法，对火焰多项特征进行识别，准确性高，且实时性好。
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公开(公告)号：CN109118433B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201710481054.8
申请日：2017-06-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种色环电阻色码识别方法，利用彩色图像分割、特征萃取和颜色识别，进行四色码及五色码电阻识别并计算其电阻值。具体包括以下步骤：1)通过图像预处理，将图像中任意摆放的电阻变成水平放置，并将电阻两端的轴向引线去除；2)根据取得的RGB分层图像及各图层水平扫描线，整合出个色环的相对位置；3)通过统计方法得到各色环颜色对应R、G、B和色调范围值，作为色码辨识的基准；4)根据R、G、B和色调范围表进行色码辨识，对于色调范围有重合的两种颜色，使用欧基里得原理进一步判断。本发明采用程式自动判断色环边界，效率高。
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