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公开(公告)号：CN110571069A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910766388.9
申请日：2019-08-20
申请人： 南京理工大学
摘要： 一种微机械碰撞开关控制装置，本发明属于引信发火控制技术领域，特别涉及利用柔性斜支撑动电极的微机械碰撞开关、发火控制电路而提供一种微机械碰撞开关控制装置。包括MEMS碰撞开关、发火控制电路构成的结构；其特征在于：MEMS碰撞开关是一个独立的结构，包含MEMS碰合开关和MEMS落地开关，位于头部机构中心的空腔内；发火控制电路和其他机构位于底部机构；弹丸主装药位于头部机构和底部机构中间；引信电源、爆炸序列位于引信底部机构，用导线将MEMS碰撞开关、爆炸序列串联于发火控制电路。本发明在继承现役引信主功能和结构要素基础上，改进设计了一种柔性斜支撑微机械碰撞开关控制装置，具有敏感多方向碰撞力的能力，可以有效提高小落角擦地的发火作用可靠性。
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公开(公告)号：CN117381792A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311513408.4
申请日：2023-11-14
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供一种基于ROS的空间机械臂捕获位置解算方法，方法包括：创建机械臂UEDF模型，由机械臂的三维数字模型生成对应的URDF模型；搭建基于ROS的控制框架；进行机械臂控制系统辅助功能程序创建：对环境感知、路径规划、数据输出在内的辅助系统运行的程序进行创建；确定解算捕获位姿及标识点：创建位置解节点，由全局相机获取标识于待捕获目标物顶端的识别点在平面内的投影坐标，并转化至机械臂坐标系下，根据两点坐标的数据关系对待捕获目标的位置及姿态进行解算；驱动机械臂进行捕获。本申请能够快速、高精度的对目标的位置坐标进行计算，提高了空间机械臂对合作目标的捕获效率。
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公开(公告)号：CN110571069B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201910766388.9
申请日：2019-08-20
申请人： 南京理工大学
摘要： 一种微机械碰撞开关控制装置，本发明属于引信发火控制技术领域，特别涉及利用柔性斜支撑动电极的微机械碰撞开关、发火控制电路而提供一种微机械碰撞开关控制装置。包括MEMS碰撞开关、发火控制电路构成的结构；其特征在于：MEMS碰撞开关是一个独立的结构，包含MEMS碰合开关和MEMS落地开关，位于头部机构中心的空腔内；发火控制电路和其他机构位于底部机构；弹丸主装药位于头部机构和底部机构中间；引信电源、爆炸序列位于引信底部机构，用导线将MEMS碰撞开关、爆炸序列串联于发火控制电路。本发明在继承现役引信主功能和结构要素基础上，改进设计了一种柔性斜支撑微机械碰撞开关控制装置，具有敏感多方向碰撞力的能力，可以有效提高小落角擦地的发火作用可靠性。
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公开(公告)号：CN110455135A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910766387.4
申请日：2019-08-20
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： F42C15/24
摘要： 一种利用MEMS碰撞开关控制发火的方法及装置，涉及利用发射环境力、引信作用信息控制的MEMS碰撞开关和发火控制电路，属于引信发火控制技术领域。利用弹丸落地时撞击地面的碰撞力使MEMS碰撞开关闭合，发火控制电路能够在弹丸未中目标落地后及时、正确地输出发火信号，起爆引信，有效地解决破甲弹引信擦地发火率低问题。采用MEMS制造工艺和集成电路一体化制造方法，可制成一种擦地炸发火控制系统的专用控制模块。本发明在继承现役引信主功能和结构要素基础上，提出了一种利用微机械碰撞开关控制的擦地炸发火改进方案，MEMS碰撞开关灵敏度高、密封在头部机构内，可以敏感多方向落地碰撞力，有利于提高落地擦地发火可靠性。
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