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公开(公告)号：CN118692612A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411178987.6
申请日：2024-08-27
申请人： 南京理工大学 , 中国人民解放军63863部队
发明人： 郑宇 , 吴巍 , 李文彬 , 姚文进 , 张笑瀛 , 王长安 , 王广伟 , 王怀军 , 张庆 , 李伟兵 , 朱炜 , 朱昊 , 房杰晨 , 刘津阁 , 李晨晓 , 孙立桐 , 解文凯 , 汪涛
IPC分类号： G16C60/00 , G06F30/20 , G06F119/02
摘要： 本发明公开了基于混合损伤模型的目标对象评估方法及系统，属于弹丸爆破技术领域。包括步骤S1：搭建破片弹头实验平台，通过计算破片速度、破片投影角、有效破片的平均动能和有效破片的数量，作为评估破片物理损伤能力的评估变量；步骤S2：针对信号源损伤目标，构建其数学模型，提取破片对目标带来功能性损伤的评估变量；步骤S3：构建混合损伤模型，对物理损伤评估变量和功能损伤评估变量进行归一化处理，采用数学拟合的方式确定破片弹头的优化目标，并建立各项评估变量与优化目标之间的函数关系，求解最优解集，实现对目标对象的损伤评估。本发明提高了目标损伤评估的科学性和准确性。
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公开(公告)号：CN118258272B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410676198.9
申请日：2024-05-29
申请人： 南京理工大学 , 中国人民解放军63863部队
摘要： 本发明提出了一种战斗部破片的时空参数分布测试方法及系统，该方法和系统采用双目视觉的高速摄影方法对破片参数进行测量采集，获取同一破片场的多帧序列图像，对获得的序列图像进行破片空间位置识别和飞行轨迹识别，得到可识别的破片及其空间位置等参数，结合高速摄影机拍摄空间位置，定位破片场中破片在三维空间内的破片位置与飞行轨迹，完成破片时空参数分布测试与破片群飞散运动演化过程重构。通过对测试数据的破片群数据分析，基于数字化模型，实现杀爆战斗部动爆过程破片群速度的准确获取、空间分布准确测量，为动爆威力场高精度数字化建模提供试验数据支撑。
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公开(公告)号：CN118313170B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410735718.9
申请日：2024-06-07
申请人： 南京理工大学 , 中国人民解放军63863部队
摘要： 本发明公开了一种弹丸爆破破片时空分布建立方法及系统，属于弹丸爆破技术领域。包括步骤S1：搭建相机图像采集平台，通过架设多台高速摄像机，按照设定的位置、方向，通过校准和标定后，对爆破过程进行图像采集；步骤S2：对爆破过程进行实时拍摄获得图像数据，对破片进行跟踪定位并构建破片集合对象；步骤S3，对破片集合对象的位置进行跟踪，采用多帧跟踪结合预测跟踪的方式对破片集合对象的轨迹初步确定；步骤S4，通过轨迹去除和重链，减少虚假轨迹，得到破片集合对象轨迹；步骤S5，对结果进行模拟比对分析。本发明解决了现有技术中准确建立破片时空分布的问题，为相关课题提供了研究基础。
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公开(公告)号：CN118332231A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410751125.1
申请日：2024-06-12
申请人： 南京理工大学 , 中国人民解放军63863部队
IPC分类号： G06F17/10 , G06F30/20 , G06F111/10
摘要： 本发明提供一种战斗部冲击波超压分布预测及验证方法，在传统裸装药冲击波经验公式的数值仿真研究基础上，引入杀爆战斗部装填比参数对传统的裸装药冲击波经验公式进行修正，并利用静爆威力试验结果对参数进行标定，得到一种准确可靠的战斗部冲击波超压分布预测方法。本发明还通过验证试验，对修正后得到的战斗部冲击波超压分布预测计算公式进行了验证，得出在距离爆点4m以内，理论值比试验值偏小，4m以外，理论值比试验值偏大，但随着距离的增加，误差并无发散趋势。
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公开(公告)号：CN118313170A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410735718.9
申请日：2024-06-07
申请人： 南京理工大学 , 中国人民解放军63863部队
摘要： 本发明公开了一种弹丸爆破破片时空分布建立方法及系统，属于弹丸爆破技术领域。包括步骤S1：搭建相机图像采集平台，通过架设多台高速摄像机，按照设定的位置、方向，通过校准和标定后，对爆破过程进行图像采集；步骤S2：对爆破过程进行实时拍摄获得图像数据，对破片进行跟踪定位并构建破片集合对象；步骤S3，对破片集合对象的位置进行跟踪，采用多帧跟踪结合预测跟踪的方式对破片集合对象的轨迹初步确定；步骤S4，通过轨迹去除和重链，减少虚假轨迹，得到破片集合对象轨迹；步骤S5，对结果进行模拟比对分析。本发明解决了现有技术中准确建立破片时空分布的问题，为相关课题提供了研究基础。
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公开(公告)号：CN118246256A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410678047.7
申请日：2024-05-29
申请人： 南京理工大学 , 中国人民解放军63863部队
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/10 , G06F17/18 , G06F111/10 , G06F119/14
摘要： 本发明提供一种破片空间分布仿真及验证方法，通过将传统杀爆战斗部外形结构简化为圆弧部、圆柱部和船尾部三个部分，采用数值仿真方法，确定出三个部分自然破片飞散角范围以及破片数量的分配比例，并结合Shapiro公式和均匀分布假设，得到一种破片空间分布计算公式，可以实现对破片空间分布的准确预测，并采取验证试验对破片空间分布计算公式的结果进行了验证。
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公开(公告)号：CN112907735B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202110258661.4
申请日：2021-03-10
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于点云的柔性电缆识别与三维重建方法，首先对点云进行预处理，滤波并去除离群点；之后基于深度学习的点云语义分割算法，通过预训练和精调获得训练好的模型，输出每个点的语意类别标签，完成点云分割；使用改进的K‑Means聚类算法将电缆点云分割为多个点云簇，并对各点云簇进行圆柱拟合，各圆柱中心即为电缆中心线上离散点；最后采用基于PCA和八叉树方向约束的排序算法，在此基础上通过B样条插值算法拟合出电缆的中心线方程，实现电缆在空间中的三维重建，本发明实时性强、准确性高，电缆三维重建效果能够满足后续机械臂抓取的精度要求。
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公开(公告)号：CN108616076B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201810227802.4
申请日：2018-03-20
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人拆装避雷器的方法，副机械臂夹持高压引线使其与避雷器上端螺栓完全脱离；主机械臂气动扳手向下移动套准避雷器上端螺母，将上螺母重新安装到避雷器上螺栓处后松开避雷器；主机械臂旋转拆除下螺母；主机械臂夹持避雷器使螺栓与横担脱离，将拆下的避雷器安装在工具箱上；主机械臂夹住新避雷器，并拆下下螺母；主机械臂夹住新避雷器与工具箱脱离；主机械臂夹持新避雷器，使下端固定螺栓插入到横担上；将下螺母与新避雷器下端螺栓并拧紧；主机械臂抓紧新避雷器，并拆除上螺母，并使其脱离避雷器上螺栓；副机械臂夹持高压引线末端穿入新避雷器上端螺栓；主机械臂拧紧上螺母；本发明在不断电的情况下，提高了拆装避雷器的安全。
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公开(公告)号：CN108988197B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201810557290.8
申请日：2018-06-01
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提出了一种带电作业机器人系统带电作业现场的快速重构方法，包括以下步骤：建立各类配输电线路的标准作业现场参数数据库，构建系统数据库的索引结构；构建标准三维模型数据库：以原点坐标系为参考坐标系，建立各个元器件的标准三维模型，将建模结果数据存储到标准三维模型数据库中；搭建带电作业任务的标准作业场景；建立带电作业场景中各元器件的视觉测量坐标系，得到原点坐标系相对于视觉测量坐标系的齐次变换矩阵；利用附着安装于机械臂末端的双目相机，测量带电作业现场中非结构化误差，修正、完善建立的标准作业场景模型，得到与实际现场吻合的重构场景；本方法构建的带电作业现场与真实现场相吻合，便于机器人进行相关作业操作。
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