公开(公告)号：CN114612494A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202210242660.5

申请日：2022-03-11

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 樊卫华 ,  刘佳祺 ,  宋辉

IPC: G06T7/136 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种动态场景下的移动机器人视觉里程计设计方法，包括：通过Intel RealSense深度相机获取实时图像信息并对其进行预处理；使用基于ORB算法提出的自适应阈值方法更全面地提取图像特征点；使用MS_COCO数据集作为样本训练YOLACT网络并对图像进行实例分割，从而获取图像语义信息；结合图像语义信息和L‑K光流法粗滤除动态特征点；基于渐进一致采样算法估计基本矩阵F，然后计算极线距离并精滤除动态特征点；最后选取滤除后的关键帧并作为局部建图线程的输入。本发明结合环境语义信息和几何约束滤除关键帧的动态特征点，从而有效避免周围环境中动态物体的影响，提高了机器人在动态环境下定位及建图的准确率。

公开(公告)号：CN119710171A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411922706.3

申请日：2024-12-25

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 李玉胜 ,  宋辉 ,  张东梅 ,  王帅卓 ,  胡安圆

IPC: C21D8/02 ,  C21D1/26 ,  C21D6/04

Abstract: 本发明公开了一种具有低位错密度纳米层片微结构的不锈钢制备方法，通过深冷轧制+高温短时退火+温轧+快速退火制备的不锈钢板具有均匀的纳米片层微结构。首先对初始不锈钢板进行深冷轧制，通过低温诱导孪生和相变的方式剧烈细化晶粒；高温短时退火获得具有低位错密度的纳米量级晶粒的不锈钢板；温轧降低变形抗力得到纳米片层分布的不锈钢板；最后快速退火使该板坯中形成低位错密度纳米片层的微结构，获得在大体积范围内具有低位错密度均匀纳米片层特征的不锈钢板。本发明微观结构的低位错密度特征有利于理论研究和未来新型合金的结构设计，材料利用率高，能够在整个体积内将其特征结构，即片层厚度显著细化至纳米级，获得均匀的纳米片层。

公开(公告)号：CN111242057A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010048165.1

申请日：2020-01-16

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 韩王娜 ,  樊卫华 ,  许松伟 ,  宋辉

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/155 ,  G06T7/187 ,  G06T7/90 ,  B07C5/34 ,  B07C5/342 ,  B07C5/36

Abstract: 本发明公开了一种产品分拣系统、方法、计算机设备和存储介质，系统包括图像采集模块，用于采集产品图像；图像处理模块，用于获取产品的特征信息以及位置信息，并判断产品是否合格；通讯模块，用于将产品的所有信息传输至分拣模块；分拣模块，用于实现产品分拣。方法包括：采集待分拣产品的图像；获取产品的形状信息，并判断产品是否合格，若是执行下一步，否则执行再下一步；获取产品的颜色信息；获取产品的位置信息；由分拣模块根据产品的所有信息实现产品分拣。计算机设备和存储介质通过执行计算机程序能够实现上述方法过程。本发明基于单相机采集产品图像，并通过图像处理获得分拣信息，使分拣能准确执行，且提高了分拣效率，降低了人工成本。