公开(公告)号：CN118469231A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410653503.2

申请日：2024-05-24

申请人： 南京理工大学

发明人： 赵高鹏 ,  曹宇飞 ,  叶茂娇 ,  史俊 ,  曹凡 ,  彭双

IPC分类号： G06Q10/0631 ,  G06Q10/083 ,  G06Q30/0601

摘要： 本发明公开了一种集群无人机配送调度方法，针对实时订单场景下无人机配送货物的任务指派问题，若出现新订单或有无人机在空闲状态，则进入指派阶段。获取未执行订单信息，包括订单发货地址、订单接收地址、接单时效、订单完成收益等数据。设计无人机有限状态机，根据各无人机的位置与状态计算配送各订单所需的时间，筛选出能够在订单时效内完成配送的无人机。然后计算优化指标矩阵，采用竞拍算法计算各订单的最优指派方案。该方法计算所得的方案能够在任务时间内获得最高收益，计算速度快且在多订单场景下均能得到可行方案。

公开(公告)号：CN118244789A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410435908.9

申请日：2024-04-11

申请人： 南京理工大学

发明人： 王军 ,  曹凡 ,  张驰宸 ,  鲍尚华 ,  谢姜琪 ,  杨玉充

IPC分类号： G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

摘要： 本发明提供一种全驱动倾旋翼一体式飞枪模型及反步控制方法，旨在解决现有欠驱动一体式飞枪无法带俯仰角悬停射击和移动射击过程中火控策略复杂的问题，以及过驱动无人机控制分配方法复杂的问题。本发明包括如下步骤：四旋翼各增加两个倾转自由度，建立机翼、机体、大地坐标系，确立转换关系；构建全驱动倾旋翼一体式飞枪线运动和角运动的动力学模型；基于模型设计反步控制器，明确虚拟控制输出；建立虚拟控制输出到执行机构输出的映射关系。本发明提供一种全驱动倾旋翼一体式飞枪设计方案，实现了位移和姿态的解耦控制，可完成即查即打的悬停射击及跟随射击，能有效简化控制分配方法，满足武器快速、准确射击的技术要求。