公开(公告)号：CN109663369A

公开(公告)日：2019-04-23

申请号：CN201811549585.7

申请日：2018-12-18

申请人： 南京理工大学

发明人： 李金芝 ,  张志安 ,  牛坤 ,  江涛 ,  程志

IPC分类号： A63H17/26

摘要： 本发明公开了一种平推式发射机构，能实现连续发射弹丸，包括弹仓、导向管、枪管、拨盘、拨盘电机、安装板、两组摩擦轮机构，拨盘设置在弹仓内，拨盘电机设置在弹仓外，其输出轴穿过弹仓底板，通过拨盘的中心与拨盘固连，安装板与拨盘底部侧壁固连，枪管一端底面固定在安装板上，导向管一端伸入弹仓，另一端与安装板上的枪管固连，安装板上的枪管两侧对称设有开口，两组摩擦轮机构分别局部嵌入开口，并固定在安装板上。本发明解决了摩擦轮发射机构的卡弹和弹丸浮空问题，同时弹丸的射速得到了显著提升，对于提高机器人在赛事中的性能和在实际射击应用场所具有重大意义。

公开(公告)号：CN109724460A

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201811554443.X

申请日：2018-12-18

申请人： 南京理工大学

发明人： 程志 ,  张志安 ,  吴旗 ,  李金芝 ,  江涛

IPC分类号： F41A9/38

摘要： 本发明公开了一种能提供高射频的摩擦轮供弹机构，包括柔性蓄弹管、供弹管道、发射固定板、枪管、拨弹电机、拨弹摩擦轮、拨弹摩擦轮连接件和两组发射摩擦轮装置，供弹管道包括相连的第一子管道和第二子管道，其中第一子管道沿发射固定板顶面的中心线固定，第二子管道与发射固定板顶面呈斜向上的夹角设置，两组发射摩擦轮装置对称设置在第一子管道两侧，且固定于发射固定板顶面，枪管固定在第一子管道的端面，柔性蓄弹管固定在第二子管道的端部，拨弹摩擦轮设置在第一子管道顶面，拨弹摩擦轮通过拨弹摩擦轮连接件与拨弹电机的输出轴连接。本发明采用柔性拨弹轮，避免弹丸与拨弹机构刚性接触，从而减少卡弹现象，并采用蓄弹管将弹丸预置，提高整个发射机构的射频。

公开(公告)号：CN109556451A

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201811550643.8

申请日：2018-12-18

申请人： 南京理工大学

发明人： 程志 ,  张志安 ,  李金芝 ,  江涛 ,  吴旗

IPC分类号： F41A9/35 ,  F41F1/00 ,  B25J11/00

摘要： 本发明公开了一种具备双发射管的发射机构，自上向下平行间隔设置发射机构上固定板、一号发射机构摩擦轮固定板、二号发射机构摩擦轮固定板，两个固定块对称固定在二号发射机构摩擦轮固定板顶面，一号发射机构设置在一号发射机构摩擦轮固定板顶面，一号供弹机构设置在发射机构上固定板顶面，并穿过发射机构上固定板与一号发射机构相连通，二号发射机构设置在二号发射机构摩擦轮固定板顶面，二号供弹机构固定在一号发射机构摩擦轮固定板上，并穿过一号发射机构摩擦轮固定板与二号发射机构相连通，高清图传发射装置固定在发射机构上固定板顶面。本发明通过供弹和发射机构的分离设计提高了整体发射机构的发射效率和打击效果。