公开(公告)号：CN119160193A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411195555.6

申请日：2024-08-29

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 何赏璐 ,  杜德恒 ,  李骏 ,  蒲侣茹 ,  刘鲁腾 ,  张楠 ,  黄圳 ,  李雨桐 ,  张伟斌 ,  叶茂 ,  赖元文

IPC: B60W40/06 ,  G01S17/86 ,  G01S17/88 ,  G01S7/48 ,  G01F23/292 ,  B60W50/14 ,  B60W50/00 ,  G06V20/58 ,  G06V10/26 ,  G06V10/30

Abstract: 本发明公开一种自动驾驶车辆涉水风险监测方法、系统、设备及介质，涉及辅助安全驾驶的环境感知技术领域。所述方法包括：获取车辆前视摄像头的图像数据、车规级激光雷达的点云数据以及当前的车辆信息；对图像数据依次进行预处理、目标识别和区域分割，确定积水区域；根据点云数据和积水区域进行对比，筛选出积水区域的点云数据，并计算得出最大积水深度；根据车辆信息分别确定静止状态下的极限水位高度和当前运动状态下的安全水深，并当最大积水深度大于或等于极限水位高度及安全水深的数值区间时，激活预警装置进行涉水预警。本发明有助于车辆精确识别道路积水深度，以及结合车辆自身情况研判涉水的风险，适用于复杂天气与路面状况下的测量。