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公开(公告)号：CN113156886A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110482260.7
申请日：2021-04-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种智能物流路径规划方法及系统，该方法包括：采集环境信息并根据采集到的环境信息建立地图；通过二维数组表示地图并将地图栅格化；设定机器人起点、终点、速度变化率与障碍物的起点、终点、坐标轴速度变化、安全距离和威胁距离；根据A*算法结合启发式函数进行全局路径规划，得到全局最优路径；按照全局最优路径，机器人在移动过程中，进行动态障碍物判定，若遇到动态障碍物，则重新规划路径，若未遇到动态障碍物，则完成路径规划；所述系统包括：建立地图模块、地图预处理模块、地图初始化模块、全局路径规划模块及局部动态避障模块。本发明可完成起点至终点的路径规划，并在移动过程中可自动规避动态障碍物。
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