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公开(公告)号：CN116038691A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211573864.3
申请日：2022-12-08
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的连续体机械臂运动控制方法，将深度强化学习DDPG算法应用到连续体机械臂运动控制中，通过使机械臂在与环境不断交互中训练控制策略。本发明通过构建连续体机械臂虚拟训练环境、建立DDPG算法模型、构造奖励函数计算模型、积累经验回放池、训练深度强化学习网络及将训练好的模型部署到实际机械臂系统，实现连续体机械臂的自主运动控制。本发明中的DDPG算法采用确定性策略，网络收敛性好，通过使用目标网络降低过高的Q估计值，并加入随机动作噪声，有利于探索最优策略；训练时采用优先级经验回放，能加快训练速度和提升训练效果；并通过域随机化方法，减小训练环境与真实环境的偏差，提高模型部署的成功率。
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公开(公告)号：CN115420330A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211008344.8
申请日：2022-08-22
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本发明公开一种连续体机械臂形态检测PCB组件，包括：ARM芯片、九轴运动传感器、三轴磁强计、CAN收发器芯片、FRAM存储芯片；采用环形缺口式结构，最大外径32mm，适合于安装在直径较小的连续体机械臂上。本发明满足连续体机械臂的形态检测需求，所用的九轴运动传感器可以直接输出姿态角测量数据。本发明同时满足连续体机械臂在空间轨道微重力环境下的形态检测需求，所设计的姿态融合算法能解决连续体机械臂的形态检测难题。形态检测PCB组件通过CAN总线传输测量信息，具有尺寸小、重量轻、便于安装、易于扩展的特点，完全能够满足多种连续体机械臂的使用要求。
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公开(公告)号：CN113284097B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110509083.7
申请日：2021-05-11
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于力觉与视觉的避雷器自适应寻孔装配方法，首先采集避雷器装配场景的图像，并进行通过灰度、二值化预处理；其次提取图像中的轮廓线，通过四边形拟合与椭圆拟合算法确定横担与轴孔的位置；然后根据轴孔的实际尺寸计算像素与物理尺寸之间的映射关系，并据此推算横担的实际尺寸；接着根据横担尺寸确定避雷器寻孔的轨迹方程，保证轨迹处于横担表面；最后根据力传感器数据判断避雷器是否到达轴孔位置。本发明可实现任意尺寸横担上的避雷器寻孔装配，解决了传统基于力觉的寻孔方法容易出现避雷器移动到横担外部的问题。
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公开(公告)号：CN113284097A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110509083.7
申请日：2021-05-11
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于力觉与视觉的避雷器自适应寻孔装配方法，首先采集避雷器装配场景的图像，并进行通过灰度、二值化预处理；其次提取图像中的轮廓线，通过四边形拟合与椭圆拟合算法确定横担与轴孔的位置；然后根据轴孔的实际尺寸计算像素与物理尺寸之间的映射关系，并据此推算横担的实际尺寸；接着根据横担尺寸确定避雷器寻孔的轨迹方程，保证轨迹处于横担表面；最后根据力传感器数据判断避雷器是否到达轴孔位置。本发明可实现任意尺寸横担上的避雷器寻孔装配，解决了传统基于力觉的寻孔方法容易出现避雷器移动到横担外部的问题。
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公开(公告)号：CN115383793A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211099656.4
申请日：2022-09-09
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明提出了一种多段连续体机械臂形态预测方法，首先基于Cosserat杆理论，建立单段连续体机械臂的几何描述及静力学模型，通过组合单段连续体机械臂，建立多段连续体机械臂的几何描述和静力学模型，建立每段机械臂的驱动丝有效位移量的概念，并给出了每段机械臂的驱动丝有效位移量的求解公式，根据力的平衡方程和几何方程，给出了各段机械臂形态求解时初值条件的迭代公式，最后建立多段机械臂形态预测模型，建立驱动线位移量与形态映射关系。本发明仅通过多段机械臂的驱动器输入量即可求解多段机械臂形态，通过引入Cosserat杆理论突破了常曲率假设的限制，实现了准确且高效的形态预测。
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公开(公告)号：CN115914778A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211579840.9
申请日：2022-12-09
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种蛇形机械臂末端的视觉与接近觉融合感知系统，包括：感知模块，用于通过视觉传感器和接近觉传感器，采集作业场景环境信息，并发送至信息处理融合模块；信息处理融合模块，用于对环境信息进行融合，得到作业场景的图像信息和深度信息，并发送至上位机实现对蛇形机械臂作业场景的实时监控。本发明可以满足蛇形机械臂末端的视觉感知和深度信息感知需求，使用两个单目相机组成一个双目相机，同时辅助两个多区域DToF接近觉传感器，对双目相机得到深度信息进行校正。本发明同时能填补目前市场针对蛇形机械臂末端环境感知专用模块的空缺，且具有尺寸小、重量轻、便于安装、易于更换的特点，能满足多种蛇形机械臂末端环境感知的要求。
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