-
公开(公告)号：CN112109732A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010916636.6
申请日：2020-09-03
Applicant: 南京理工大学
IPC: B60W60/00 , B60W10/20 , B60W30/045
Abstract: 本发明属于转向自动驾驶操纵领域，具体涉及一种智能驾驶自适应曲线预瞄方法。包括以下步骤：根据离散化后的目标路径和作业平台的绝对坐标，利用提出的自适应曲线预瞄方法确定预瞄点在大地坐标系下的位置；通过坐标转换得到预瞄点相对于作业平台的横向偏移量；根据横向偏移量与方向盘转角之间的关系，表征出方向盘目标转角并作为转向操纵控制器的跟踪目标，同时作业平台输出运动状态信息并计算其绝对坐标。本发明的方法，能够适用于各种具有自动驾驶功能的作业平台，实现的转向操纵能够在速度和路径曲率发生变化时，通过改变预瞄点的位置达到自适应调整的目标。
Search Results
1
records
(took 0.018 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
