公开(公告)号：CN111158237B

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN201911361748.3

申请日：2019-12-25

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 蔡晨晓 ,  王冶 ,  黄小丽 ,  郑标 ,  朱茂旗

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的工业炉炉温多步预测控制方法，获取历史炉温与燃料量数据，计算当前时刻炉温与过去时刻燃料量、炉温的相关系数，选择相关系数大的变量作为输入，训练BP神经网络模型；将BP神经网络模型级联得到多步预测模型；对目标炉温进行柔化处理确定参考炉温；利用预测神经网络模型预测多步炉温，根据预测炉温与参考输炉温误差建立性能指标，基于融合PSO+N‑R方法最小化该性能指标，计算得到燃料量，据此控制炉温；将前一步长对应的燃料量作为下一步长PSO寻优的初始状态，基于融合PSO+N‑R方法计算下一步长的燃料量，不断滚动优化，实现工业炉炉温的多步预测控制。本发明不仅提高了炉温的控制精度，也降低了求解燃料量的时间成本。

公开(公告)号：CN111340854A

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN201911321093.7

申请日：2019-12-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 蔡晨晓 ,  程大亮 ,  刘静波 ,  黄小丽 ,  周燕

IPC: G06T7/277 ,  G06K9/32 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于ICamshift算法的移动机器人目标跟踪方法，利用深度相机采集移动机器人视野前方物体的点云数据；对深度相机采集的原始点云数据进行预处理，包括过滤和下采样；对预处理后的点云数据进行点云分割与聚类，提取跟踪目标的点云特征；根据提取的点云特征，解算跟踪目标在空间中的位置数据，根据位置偏差计算机器人线速度和角速度；根据计算的线速度和角速度控制机器人移动，使移动机器人与跟踪目标之间保持期望的恒定距离。本发明解决了当前环境中存在与跟踪目标像素相似干扰物、光照条件不好因素导致的目标跟踪失败问题，提高了移动机器人目标跟踪的鲁棒性与准确性。

公开(公告)号：CN111158237A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN201911361748.3

申请日：2019-12-25

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 蔡晨晓 ,  王冶 ,  黄小丽 ,  郑标 ,  朱茂旗

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的工业炉炉温多步预测控制方法，获取历史炉温与燃料量数据，计算当前时刻炉温与过去时刻燃料量、炉温的相关系数，选择相关系数大的变量作为输入，训练BP神经网络模型；将BP神经网络模型级联得到多步预测模型；对目标炉温进行柔化处理确定参考炉温；利用预测神经网络模型预测多步炉温，根据预测炉温与参考输炉温误差建立性能指标，基于融合PSO+N-R方法最小化该性能指标，计算得到燃料量，据此控制炉温；将前一步长对应的燃料量作为下一步长PSO寻优的初始状态，基于融合PSO+N-R方法计算下一步长的燃料量，不断滚动优化，实现工业炉炉温的多步预测控制。本发明不仅提高了炉温的控制精度，也降低了求解燃料量的时间成本。