-
公开(公告)号：CN110472451B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910602374.3
申请日：2019-07-05
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种基于单目相机的面向AGV定位的人工地标及解算方法，其中人工地标为黑白两色的圆形图案，可分为两个部分：编码区、数据区。编码区是由最外层黑白相间的环形色块组成；数据区是由人工地标中心内部的五个黑色位姿特征点组成。人工地标的解码区的解算方法是对解码区识别到的黑白图案进行运算并换算成十进制数。人工地标的数据区的解算方法是对特征点进行直线拟合，利用交比不变性进行识别，得到人工地标坐标系，通过计算得到单目相机坐标系相对于人工地标坐标系的旋转矩阵和平移向量。本发明的特点在于：（1）与其他AGV定位方式相比，定位精度高，单目相机价格低，性价比好；（2）图标设计简单，易于识别，解算速度快，受环境影响小。
-
公开(公告)号：CN110047109B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201910180432.8
申请日：2019-03-11
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种基于自识别标记的相机标定板及其识别检测方法，标定板的图案由具有编码区域的相同尺寸的图标按照一定的间隔和顺序排列组成，其中每一个图标分别具有特征区、隔离区和编码区，特征区提供了用于标定的8个特征点，编码区提供了每一个图标的编号及其在标定板上对应的坐标，标定板的识别检测方法通过检测特征区的轮廓进行直线拟合，通过拟合直线的交点来求特征角点，通过对检测到的编码区域进行解码获取图标的编号及其坐标值。本发明在相机视场存在遮挡的情况下依旧可以进行标定板的识别与检测，无需人工干预，根据编码信息可自动获得标定板的相关信息。
-
公开(公告)号：CN110472451A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910602374.3
申请日：2019-07-05
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种基于单目相机的面向AGV定位的人工地标及解算方法，其中人工地标为黑白两色的圆形图案，可分为两个部分：编码区、数据区。编码区是由最外层黑白相间的环形色块组成；数据区是由人工地标中心内部的五个黑色位姿特征点组成。人工地标的解码区的解算方法是对解码区识别到的黑白图案进行运算并换算成十进制数。人工地标的数据区的解算方法是对特征点进行直线拟合，利用交比不变性进行识别，得到人工地标坐标系，通过计算得到单目相机坐标系相对于人工地标坐标系的旋转矩阵和平移向量。本发明的特点在于：（1）与其他AGV定位方式相比，定位精度高，单目相机价格低，性价比好；（2）图标设计简单，易于识别，解算速度快，受环境影响小。
-
公开(公告)号：CN113115422B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110364943.2
申请日：2021-04-02
申请人： 南京航空航天大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种无线自组网并发传输协议联合优化设计方法，该方法在大规模网络干扰模型下，得出无线自组网中通信链路周围存在的干扰总量。通过分析理想网络环境的各项参数，给出网络目标函数，然后基于约束优化求解基本的网络容量。随后本发明将无线自组网中的并发传输问题转换为联合功率控制与链路调度的优化问题，通过引入双链路通信架构来求解最优功率问题。本发明利用主从传输，在基于功率控制的基础上可以确定性调度出所有可同时进行信息传输的通信链路，即最优并发传输设计方法，为无线自组网的并发传输技术提供了重要的参考。
-
公开(公告)号：CN113115422A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110364943.2
申请日：2021-04-02
申请人： 南京航空航天大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种无线自组网并发传输协议联合优化设计方法，该方法在大规模网络干扰模型下，得出无线自组网中通信链路周围存在的干扰总量。通过分析理想网络环境的各项参数，给出网络目标函数，然后基于约束优化求解基本的网络容量。随后本发明将无线自组网中的并发传输问题转换为联合功率控制与链路调度的优化问题，通过引入双链路通信架构来求解最优功率问题。本发明利用主从传输，在基于功率控制的基础上可以确定性调度出所有可同时进行信息传输的通信链路，即最优并发传输设计方法，为无线自组网的并发传输技术提供了重要的参考。
-
公开(公告)号：CN110047109A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910180432.8
申请日：2019-03-11
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种基于自识别标记的相机标定板及其识别检测方法，标定板的图案由具有编码区域的相同尺寸的图标按照一定的间隔和顺序排列组成，其中每一个图标分别具有特征区、隔离区和编码区，特征区提供了用于标定的8个特征点，编码区提供了每一个图标的编号及其在标定板上对应的坐标，标定板的识别检测方法通过检测特征区的轮廓进行直线拟合，通过拟合直线的交点来求特征角点，通过对检测到的编码区域进行解码获取图标的编号及其坐标值。本发明在相机视场存在遮挡的情况下依旧可以进行标定板的识别与检测，无需人工干预，根据编码信息可自动获得标定板的相关信息。
-
-
-
-
-
搜索结果
6 条记录 (耗时 0.032 秒)
