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    基于KF的低空无人机航迹定位修正方法
    1.
    发明公开
    基于KF的低空无人机航迹定位修正方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN115685278A

    公开(公告)日：2023-02-03

    申请号：CN202211331541.3

    申请日：2022-10-28

    申请人： 南京航空航天大学

    发明人： 贾子晔 ,  李梓轩 ,  刘云天 ,  申芮铭 ,  周怡 ,  董超 ,  张仪凡 ,  吴启晖

    IPC分类号： G01S19/39 ,  G01S19/40

    摘要： 本发明公开了基于KF(卡尔曼滤波)的低空无人机航迹定位修正方法，包括：步骤1，从ADS‑B广播获取北斗无人机定位信息数据，包括x,y,z方向坐标与速度和加速度向量；步骤2，将步骤1中的数据作为原始数据，考虑UAV运动状态为xyz三个方向的匀速直线运动，定义其状态向量与观测向量，将原始和向量数据通过线性卡尔曼滤波器得到滤后序列；步骤3，基于步骤2得到的序列，将线性卡尔曼滤波器改进为无迹卡尔曼滤波器，将步骤1中的数据作为原始数据，考虑UAV运动状态为xyz三个方向的匀加速直线运动，进行无迹卡尔曼滤波的更新，得到修正后的定位信息。定位精度显著提高，且可以减小在城市等复杂环境下定位精度的偏差。

    一种基于知识图谱的SDSS电网智能辅助决策方法
    3.
    发明公开
    一种基于知识图谱的SDSS电网智能辅助决策方法 审中-公开

    公开(公告)号：CN116976043A

    公开(公告)日：2023-10-31

    申请号：CN202310605175.4

    申请日：2023-05-26

    申请人： 南京航空航天大学

    发明人： 符新月 ,  黄增 ,  周怡 ,  赵晨辰 ,  申芮铭 ,  梁安洲

    IPC分类号： G06F30/18 ,  G06F30/27 ,  G06F30/12 ,  G06N5/025 ,  G06N5/04 ,  G06Q50/06 ,  G06F16/2458 ,  G06F16/248 ,  G06F16/25 ,  G06F111/02 ,  G06F113/04

    摘要： 本发明提出了基于知识图谱的SDSS电网智能辅助决策方法，实现了实体到虚拟模型的三维映射，包括以下内容：建立数字模型，接入多源异构基础数据源；电网知识图谱构建，抽取设备、关系、属性以及业务信息，并进行整合、提炼与深度学习，形成完整的图谱体系，不断更新学习新接受的知识；故障信息解析，获取来自电网系统的告警或复归信号并进行解析，实现对信号实现修正和逻辑判读；故障案例查询，针对故障信号在图谱中进行信息匹配，输出解决方案；可视化智能辅助决策，在可视化的基础上，完成对电网系统的实时监测、应对故障方案辅助提示以及知识传承。本发明能够实现故障快速精准定位、及时给出高效处理方案，为电网运行提供新的智能辅助决策手段。

    基于KF的低空无人机航迹定位修正方法
    4.
    发明授权
    基于KF的低空无人机航迹定位修正方法 有权

    公开(公告)号：CN115685278B

    公开(公告)日：2023-11-24

    申请号：CN202211331541.3

    申请日：2022-10-28

    申请人： 南京航空航天大学

    发明人： 贾子晔 ,  李梓轩 ,  刘云天 ,  申芮铭 ,  周怡 ,  董超 ,  张仪凡 ,  吴启晖

    IPC分类号： G01S19/39 ,  G01S19/40

    摘要： 本发明公开了基于KF(卡尔曼滤波)的低空无人机航迹定位修正方法，包括：步骤1，从ADS‑B广播获取北斗无人机定位信息数据，包括x,y,z方向坐标与速度和加速度向量；步骤2，将步骤1中的数据作为原始数据，考虑UAV运动状态为xyz三个方向的匀速直线运动，定义其状态向量与观测向量，将原始和向量数据通过线性卡尔曼滤波器得到滤后序列；步骤3，基于步骤2得到的序列，将线性卡尔曼滤波器改进为无迹卡尔曼滤波器，将步骤1中的数据作为原始数据，考虑UAV运动状态为xyz三个方向的匀加速直线运动，进行无迹卡尔曼滤波的更新，得到修正后的定位信息。定位精度显著提高，且可以减小在城市等复杂环境下定位精度的偏差。