公开(公告)号：CN103264398B

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201310167726.X

申请日：2013-05-08

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 李成刚 ,  张文妍 ,  吕根波 ,  夏玉辉

IPC分类号： B25J17/00

摘要： 本发明专利公开一种混合驱动的机器人腕部传动系统，其通过电机的转动带动第一、第二控制线缠绕或放线来传递动力以使手爪相对于腕部转动及摆动，使整个腕部结构简单紧凑，且采用控制线传动能够使腕部重量减轻，增加了手爪的灵活性，且控制线传动使手爪的传动平稳，适应能力强。而腕部相对小臂的转动采用传统的齿轮传动，能够发挥齿轮传动精度高维护方便的优点，适用于对重量要求较低的小臂中设置。

公开(公告)号：CN102962838A

公开(公告)日：2013-03-13

申请号：CN201210457801.1

申请日：2012-11-15

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 李成刚 ,  夏玉辉 ,  尤晶晶 ,  吴洪涛

IPC分类号： B25J9/00 ,  B23Q1/50

摘要： 本发明提供一种具有封闭式运动学正解的六自由度并联机构及其解析方法，此机构包括静平台、动平台、6组驱动杆和球铰链，其中动平台和静平台属于相似三角平台，三重复合球铰链布置于动平台的一个顶点，二重复合铰链布置于静平台的一个顶点上，其余铰链沿三角平台的边线布置，通过驱动杆将动、静平台相连。该六自由度并联机构具有一组虚拟的驱动杆，简明的、解析形式的运动学正解，明确的工作空间，其运动学运算效率高，有助于机构实现全闭环控制，通过驱动杆的伸缩可实现其动平台的六维连续运动，属并联机器人和并联机床领域。

公开(公告)号：CN103267114B

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201310167910.4

申请日：2013-05-08

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 李成刚 ,  夏玉辉 ,  张文妍 ,  游有鹏 ,  王化明 ,  陈柏 ,  吴洪涛 ,  缪群华 ,  朱玉川

IPC分类号： F16H57/04 ,  F16H57/039

摘要： 本发明提供一种具有自润滑功能的立式蜗轮蜗杆机构，此机构主要包括蜗轮、蜗杆、刮油盖和异形密封件等零件，由蜗轮自身配合刮油盖的运动将油液由底部带动至蜗轮蜗杆啮合区，从而对啮合面进行充分的润滑与冷却。通过计算油液压差剪切流动所产生的泄漏的边界条件，得到蜗轮与刮油盖间的合理配合区间范围。

公开(公告)号：CN102962838B

公开(公告)日：2015-01-14

申请号：CN201210457801.1

申请日：2012-11-15

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 李成刚 ,  夏玉辉 ,  尤晶晶 ,  吴洪涛

IPC分类号： B25J9/00 ,  B23Q1/50

摘要： 本发明提供一种具有封闭式运动学正解的六自由度并联机构及其解析方法，此机构包括静平台、动平台、6组驱动杆和球铰链，其中动平台和静平台属于相似三角平台，三重复合球铰链布置于动平台的一个顶点，二重复合铰链布置于静平台的一个顶点上，其余铰链沿三角平台的边线布置，通过驱动杆将动、静平台相连。该六自由度并联机构具有一组虚拟的驱动杆，简明的、解析形式的运动学正解，明确的工作空间，其运动学运算效率高，有助于机构实现全闭环控制，通过驱动杆的伸缩可实现其动平台的六维连续运动，属并联机器人和并联机床领域。

公开(公告)号：CN103267114A

公开(公告)日：2013-08-28

申请号：CN201310167910.4

申请日：2013-05-08

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 李成刚 ,  夏玉辉 ,  张文妍 ,  游有鹏 ,  王化明 ,  陈柏 ,  吴洪涛 ,  缪群华 ,  朱玉川

IPC分类号： F16H57/04 ,  F16H57/039

摘要： 本发明提供一种具有自润滑功能的立式蜗轮蜗杆机构，此机构主要包括蜗轮、蜗杆、刮油盖和异形密封件等零件，由蜗轮自身配合刮油盖的运动将油液由底部带动至蜗轮蜗杆啮合区，从而对啮合面进行充分的润滑与冷却。通过计算油液压差剪切流动所产生的泄漏的边界条件，得到蜗轮与刮油盖间的合理配合区间范围。该具有自润滑功能的立式蜗轮蜗杆机构结构简单、工作可靠、适合长时间的运作，大大的提高的蜗轮蜗杆减速机的传动效率以及安装使用灵活性。

公开(公告)号：CN103264398A

公开(公告)日：2013-08-28

申请号：CN201310167726.X

申请日：2013-05-08

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 李成刚 ,  张文妍 ,  吕根波 ,  夏玉辉

IPC分类号： B25J17/00

摘要： 本发明专利公开一种混合驱动的机器人腕部传动系统，其通过电机的转动带动第一、第二控制线缠绕或放线来传递动力以使手爪相对于腕部转动及摆动，使整个腕部结构简单紧凑，且采用控制线传动能够使腕部重量减轻，增加了手爪的灵活性，且控制线传动使手爪的传动平稳，适应能力强。而腕部相对小臂的转动采用传统的齿轮传动，能够发挥齿轮传动精度高维护方便的优点，适用于对重量要求较低的小臂中设置。