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发明公开
一种飞行器曲面结构件装配定位末端执行机构及定位方法审中-实审

公开(公告)号：CN117047430A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311036949.2

申请日：2023-08-17

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 候国义 , 李泷杲 , 黄翔 , 陆晶佳 , 张树荣 , 曹泰隆 , 邓德淞

IPC分类号： B23P19/00 , B25J15/06

摘要： 一种用于飞行器曲面结构件装配定位的末端执行机构及装配定位方法，所述的末端执行机构包括外壳、末端位姿跟踪模块、多目视觉测量模块、力位控制模块和阵列式随形抓取模块。装配定位方法包括：S1：提取机器人坐标系下曲面结构件上的视觉靶点坐标；S2：使用SVD法拟合计算抓取位姿；S3：吸附抓取飞行器曲面结构件；S4：拟合计算装配位姿并定位至装配位姿上方；S5：计算误差修正参数，迭代调姿，直至误差满足要求。本发明能在工业机器人的驱动下完成飞行器曲面结构件的自动化装配定位，效率高，定位精确。