公开(公告)号：CN116522605A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310370138.X

申请日：2023-04-10

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 陈谋 ,  花翔宇 ,  雍可南 ,  刘伟 ,  邵书义 ,  周同乐

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开了一种旋翼无人机集群吊挂系统加速度可行空间计算方法，根据系统空间构型建立负载的动力学模型，根据飞机负载能力和绳索预紧力确定拉力的大小范围；建立负载所受拉力的增量形式，进而通过给定遍历矩阵，遍历加速度凸包空间的顶点以表征可行空间；考虑存在范数有界、方向未知的外部干扰，将干扰映射成标称空间中的球体G，通过球体G内切方式解算负载加速度鲁棒可行空间。本发明充分考虑系统构型、飞机负载能力、绳索预紧力以及外部环境干扰等因素，提出一套无人机集群吊挂系统负载加速度求解算法，当加速度在可行空间内部时，空间内的加速度可以保证绳索处于刚性条件，且该算法适用于任意架次的无人机集群系统，具有更强的适用性。