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发明公开
一种动态环境下地面车辆点云地图快速重定位方法审中-实审

公开(公告)号：CN116429126A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310146062.2

申请日：2023-02-22

申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院

发明人： 孟祥华 , 赵伟

IPC分类号： G01C21/32 , G01C21/00 , G01C22/00 , G01S7/497 , G01S17/89 , G01S17/06

摘要： 本发明公开了一种动态环境下地面车辆点云地图快速重定位方法。方法包括步骤一：采集激光雷达点云，获取每帧点云的位姿。步骤二：设计基于先验信息的点云粗配准算法用以剔除动态点，并提供相对精确的转移矩阵初值和剔除动态点的点云用于建图。步骤三：同步进行点云地图构建。在建图阶段保存历史所有关键帧点云的描述子，并存储特征点云地图。步骤四：匹配定位阶段，利用当前帧点云的描述符与历史关键帧描述子进行匹配实现快速初始定位，最后采用实时激光雷达定位与建图算法进行后续的精准定位。本发明克服了动态环境下动态点对建图和定位精度的影响，能够有效准确地在三维点云地图中精准定位，满足实时性需求。