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公开(公告)号：CN115330879A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210984973.8
申请日：2022-08-17
申请人： 南京航空航天大学 , 江苏科力机械有限公司
摘要： 本发明公开了基于单目视觉和里程计组合的移动定位方法和装置。该方法通过对连续的地面纹理图像的模板匹配和SURF特征点匹配分别计算出两个位姿评估数据，然后对两个位姿评估数据进行卡尔曼滤波后得到视觉位姿评估数据，最后将视觉位姿评估数据和里程计测得的位姿数据进行加权融合得到估算的位姿数据。和里程计测得的位姿数据融合时，通过对数据误差评估动态调节加权系数。本发明减轻了单一视觉位姿解算的缺陷，从而减少了视觉位姿解算的误差，融合里程计时，动态调整加权系数，从而减少了纯粹采用视觉位姿估算或者纯粹采用里程计位姿测量数据的缺陷误差，提高了整体定位的准确度。
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公开(公告)号：CN102722734A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210162703.5
申请日：2012-05-23
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06K9/66
摘要： 本发明公开了一种基于曲波域双边二维主成分分析的SAR图像目标识别方法，具体包括输入训练样本和测试样本图像，并对样本图像进行归一化处理；将归一化后的样本进行曲波变换，提取变换后各样本的低频子带系数；根据得到的训练样本低频子带系数求取特征左投影矩阵和右投影矩阵；利用得到的左、右投影矩阵求取训练样本和测试样本的特征值；采用最近邻分类法对得到的测试样本特征进行分类，得到最终的识别结果的步骤。本发明的方法有效地降低了特征维数，并能够得到更高的正确识别率；实现方法简单，与现有技术相比有效地缩短了识别时间。
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公开(公告)号：CN103953448B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410151860.5
申请日：2014-04-15
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： F02C7/04
摘要： 本发明公开了一种高超声速进气道，包括进气道主体、进气道唇罩，回流通道，所述回流通道包括回流通道进口、回流通道出口以及联接回流通道进口和回流通道出口的等截面引流管路。本发明高超声速进气道的工作原理是：利用进气道不起动时进口前的大分离泡所诱导产生的激波前后静压差，通过回流通道进口将进气道进口处分离泡中低能流引出，经过引流管路后于回流通道出口重新注入进气道前体形成封闭式循环流动。该回流通道结构可显著降低进气道的自起动马赫数，同时对进气道外流场几乎无干扰。而且高马赫数下回流通道对进气道性能几乎不产生影响，保证了高马赫数下进气道性能。本发明结构简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN102722734B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201210162703.5
申请日：2012-05-23
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06K9/66
摘要： 本发明公开了一种基于曲波域双边二维主成分分析的SAR图像目标识别方法，具体包括输入训练样本和测试样本图像，并对样本图像进行归一化处理；将归一化后的样本进行曲波变换，提取变换后各样本的低频子带系数；根据得到的训练样本低频子带系数求取特征左投影矩阵和右投影矩阵；利用得到的左、右投影矩阵求取训练样本和测试样本的特征值；采用最近邻分类法对得到的测试样本特征进行分类，得到最终的识别结果的步骤。本发明的方法有效地降低了特征维数，并能够得到更高的正确识别率；实现方法简单，与现有技术相比有效地缩短了识别时间。
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公开(公告)号：CN114932562B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111107882.8
申请日：2021-09-22
申请人： 南京航空航天大学 , 广州安然智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的地下电缆隧道巡检机器人，包括履带式行走机构、箱体、传感器系统、单片机、工控机、蜂鸣器和两件火焰检测系统；本发明的实现方法，包括步骤：(1)通过单线激光雷达对于隧道的环境进行检测，获得环境数据；(2)将单线激光雷达的数据传输给工控机；(3)工控机通过算法解算隧道环境并规划路线；(4)根据规划好的路线，通过PID控制系统对机器人的前进速度和方向进行调整，实现对机器人的控制；(5)火焰检测系统检测两侧是否有火焰目标。本发明采用单线激光雷达，在测试周围障碍物的距离和精度上更加精准，机器人的定位不需要提前铺设信标、网络、轨道等，降低了人力成本。
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公开(公告)号：CN114932562A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202111107882.8
申请日：2021-09-22
申请人： 南京航空航天大学 , 广州安然智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的地下电缆隧道巡检机器人，包括履带式行走机构、箱体、传感器系统、单片机、工控机、蜂鸣器和两件火焰检测系统；本发明的实现方法，包括步骤：(1)通过单线激光雷达对于隧道的环境进行检测，获得环境数据；(2)将单线激光雷达的数据传输给工控机；(3)工控机通过算法解算隧道环境并规划路线；(4)根据规划好的路线，通过PID控制系统对机器人的前进速度和方向进行调整，实现对机器人的控制；(5)火焰检测系统检测两侧是否有火焰目标。本发明采用单线激光雷达，在测试周围障碍物的距离和精度上更加精准，机器人的定位不需要提前铺设信标、网络、轨道等，降低了人力成本。
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公开(公告)号：CN103953448A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410151860.5
申请日：2014-04-15
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： F02C7/04
摘要： 本发明公开了一种高超声速进气道，包括进气道主体、进气道唇罩，回流通道，所述回流通道包括回流通道进口、回流通道出口以及联接回流通道进口和回流通道出口的等截面引流管路。本发明高超声速进气道的工作原理是：利用进气道不起动时进口前的大分离泡所诱导产生的激波前后静压差，通过回流通道进口将进气道进口处分离泡中低能流引出，经过引流管路后于回流通道出口重新注入进气道前体形成封闭式循环流动。该回流通道结构可显著降低进气道的自起动马赫数，同时对进气道外流场几乎无干扰。而且高马赫数下回流通道对进气道性能几乎不产生影响，保证了高马赫数下进气道性能。本发明结构简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN203962164U
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201420183254.7
申请日：2014-04-15
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： F02C7/04
摘要： 本实用新型公开了一种高超声速进气道，包括进气道主体、进气道唇罩，回流通道，所述回流通道包括回流通道进口、回流通道出口以及联接回流通道进口和回流通道出口的等截面引流管路。本实用新型高超声速进气道的工作原理是：利用进气道不起动时进口前的大分离泡所诱导产生的激波前后静压差，通过回流通道进口将进气道进口处分离泡中低能流引出，经过引流管路后于回流通道出口重新注入进气道前体形成封闭式循环流动。该回流通道结构可显著降低进气道的自起动马赫数，同时对进气道外流场几乎无干扰。而且高马赫数下回流通道对进气道性能几乎不产生影响，保证了高马赫数下进气道性能。本实用新型结构简单，易于实现。
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