公开(公告)号：CN109290506A

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201810914006.8

申请日：2018-08-13

申请人： 南京航空航天大学 ,  江苏航鼎智能装备有限公司

发明人： 田威 ,  李宇飞 ,  马斌 ,  崔海华 ,  廖文和 ,  张霖

IPC分类号： B21J15/32 ,  B21J15/14

CPC分类号： B21J15/32 ,  B21J15/142

摘要： 本发明公开了一种基于机器人的自动送钉系统，属于航空制造领域。包括底座，所述底座上的一边安装有控制柜，另一边安装有铆钉储料架；所述控制柜和铆钉储料架之间固定安装出料装置；所述控制柜上固定安装有工业机器人和多个抓取工位，所述多个抓取工位分布于工业机器人的两侧；所述工业机器人上设置有法兰盘，所述法兰盘上安装有视觉抓取末端；所述工业机器人正前方还设置有吹钉装置。本发明通过视觉抓取末端识别并抓取多种型号铆钉，可以为自动钻铆机高效地供给铆钉，并能够智能识别铆钉的直径、长度以及铆钉表面的缺陷从而有效减少自动送钉的故障。本发明还公开了一种基于机器人的自动送钉系统的工作方法。

公开(公告)号：CN109290506B

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201810914006.8

申请日：2018-08-13

申请人： 南京航空航天大学 ,  江苏航鼎智能装备有限公司

发明人： 田威 ,  李宇飞 ,  马斌 ,  崔海华 ,  廖文和 ,  张霖

IPC分类号： B21J15/32 ,  B21J15/14

摘要： 本发明公开了一种基于机器人的自动送钉系统，属于航空制造领域。包括底座，所述底座上的一边安装有控制柜，另一边安装有铆钉储料架；所述控制柜和铆钉储料架之间固定安装出料装置；所述控制柜上固定安装有工业机器人和多个抓取工位，所述多个抓取工位分布于工业机器人的两侧；所述工业机器人上设置有法兰盘，所述法兰盘上安装有视觉抓取末端；所述工业机器人正前方还设置有吹钉装置。本发明通过视觉抓取末端识别并抓取多种型号铆钉，可以为自动钻铆机高效地供给铆钉，并能够智能识别铆钉的直径、长度以及铆钉表面的缺陷从而有效减少自动送钉的故障。本发明还公开了一种基于机器人的自动送钉系统的工作方法。