公开(公告)号：CN113935948B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202111059003.9

申请日：2021-09-10

申请人： 南京邮电大学

发明人： 丁飞 ,  马海蓉 ,  章华涛 ,  张海涛 ,  庄衡衡 ,  张登银

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/73

摘要： 本发明公开光栅图像目标定位优化、波长特性分析方法及装置，基于高斯曲面拟合法提取光栅图像中特征光斑中心，得到特征光斑的位置坐标和特征光斑的像质参数，计算得到特征光斑的半高宽，从而计算光斑成像的偏倚角度，根据光斑成像的偏倚角度对五自由度机械连杆平台的伺服电机控制系统进行校准；基于特征光斑的位置坐标对现有色散模型表中有偏差的位置信息进行更新，形成新的基准；基于特征光斑的位置坐标和已知波长组成的光源信息，对波长与特征光斑的位置坐标进行定标关系的拟合，并计算出特征光斑对应的可分辨波长和分辨率。通过高斯曲面拟合算法对图像光斑进行目标识别，由于光斑的非规则特征，提取的光斑中心坐标更加准确。

公开(公告)号：CN114055467B

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202111275418.X

申请日：2021-10-29

申请人： 南京邮电大学

发明人： 丁飞 ,  张海涛 ,  庄衡衡 ,  章华涛 ,  马海蓉 ,  张美楠

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于五自由度机器人的空间位姿在线仿真系统，包括以下步骤：S1，执行机器人位姿初始化调整业务流程；S2，设置机器人末端执行器的目标位姿；S3，调用逆向运动学算法，计算机器人的多电机驱动单元的目标调整量；S4，驱动末端执行器向目标位姿调整；S5，调用正向运动学算法确定末端执行器调整后的位姿；S6，比较末端执行器调整后的位姿与目标位姿之间的相对误差是否超过预设的误差范围，若超过，则返回步骤S2，直至末端执行器调整后的位姿与目标位姿之间的相对误差在预设的误差范围内。本发明基于机器人控制的运动学方法，简化了正向运动学的推导求解方法，使得对机器人运动学建模时，可灵活规定各关节轴的轴向定义。

公开(公告)号：CN114055467A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111275418.X

申请日：2021-10-29

申请人： 南京邮电大学

发明人： 丁飞 ,  张海涛 ,  庄衡衡 ,  章华涛 ,  马海蓉 ,  张美楠

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于五自由度机器人的空间位姿在线仿真系统，包括以下步骤：S1，执行机器人位姿初始化调整业务流程；S2，设置机器人末端执行器的目标位姿；S3，调用逆向运动学算法，计算机器人的多电机驱动单元的目标调整量；S4，驱动末端执行器向目标位姿调整；S5，调用正向运动学算法确定末端执行器调整后的位姿；S6，比较末端执行器调整后的位姿与目标位姿之间的相对误差是否超过预设的误差范围，若超过，则返回步骤S2，直至末端执行器调整后的位姿与目标位姿之间的相对误差在预设的误差范围内。本发明基于机器人控制的运动学方法，简化了正向运动学的推导求解方法，使得对机器人运动学建模时，可灵活规定各关节轴的轴向定义。

公开(公告)号：CN113935948A

公开(公告)日：2022-01-14

申请号：CN202111059003.9

申请日：2021-09-10

申请人： 南京邮电大学

发明人： 丁飞 ,  马海蓉 ,  章华涛 ,  张海涛 ,  庄衡衡 ,  张登银

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/73

摘要： 本发明公开光栅图像目标定位优化、波长特性分析方法及装置，基于高斯曲面拟合法提取光栅图像中特征光斑中心，得到特征光斑的位置坐标和特征光斑的像质参数，计算得到特征光斑的半高宽，从而计算光斑成像的偏倚角度，根据光斑成像的偏倚角度对五自由度机械连杆平台的伺服电机控制系统进行校准；基于特征光斑的位置坐标对现有色散模型表中有偏差的位置信息进行更新，形成新的基准；基于特征光斑的位置坐标和已知波长组成的光源信息，对波长与特征光斑的位置坐标进行定标关系的拟合，并计算出特征光斑对应的可分辨波长和分辨率。通过高斯曲面拟合算法对图像光斑进行目标识别，由于光斑的非规则特征，提取的光斑中心坐标更加准确。