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公开(公告)号：CN117687742A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311700565.6
申请日：2023-12-12
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进A*与EECBS的多智能体集群调度方法、系统及电子设备，首先采用栅格法建模静态环境地图；然后为需要任务的智能体分配任务；接着通过考虑转弯成本的A*算法为智能体规划路径；之后检测智能体在前w个时间步长是否发生碰撞；随后采用窗口EECBS的上层算法选择特定结点扩展来解决碰撞；重复上述过程，达到最大时间步长输出结果。本发明通过考虑转弯成本对A*算法改进，减少智能体的转弯次数，进而减少碳排放量；通过修改EECBS的碰撞检测函数对EECBS算法改进，既加快多智能体集群调度时间效率，又保证解的完备性。
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