公开(公告)号：CN117472083B

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311817111.7

申请日：2023-12-27

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 黄海平 ,  赵佳耀 ,  肖甫 ,  朱洁 ,  王汝传 ,  吴鹏飞 ,  吴敏 ,  郭锴昱

IPC: G05D1/46

Abstract: 本发明属于无人机路径规划技术领域，涉及一种多无人机协同海上搜索路径规划方法；获取待搜索区域的相关海流信息建立海流模型；根据待搜索区域的相关海流信息和先验目标信息建立目标概率地图；将待搜索区域内障碍物用不规则多边形表示，以不规则多边形的顶点作为分割线的一个端点，同时满足区域划分的限制约束条件；根据无人机的性能采用静态分配策略为每架无人机分配子区域；为每架无人机规划跨区域的最短路径及使用路径规划方法来规划无人机覆盖路径以实现单区域最短时间覆盖路径；本发明适用无障碍物或有障碍物等多种海洋情况，解决传统方法未根据先验目标信息做出方法选择策略从而造成效率低下和资源浪费的问题，同时保证最优时间和最优路径。

公开(公告)号：CN117472083A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311817111.7

申请日：2023-12-27

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 黄海平 ,  赵佳耀 ,  肖甫 ,  朱洁 ,  王汝传 ,  吴鹏飞 ,  吴敏 ,  郭锴昱

IPC: G05D1/46

Abstract: 本发明属于无人机路径规划技术领域，涉及一种多无人机协同海上搜索路径规划方法；获取待搜索区域的相关海流信息建立海流模型；根据待搜索区域的相关海流信息和先验目标信息建立目标概率地图；将待搜索区域内障碍物用不规则多边形表示，以不规则多边形的顶点作为分割线的一个端点，同时满足区域划分的限制约束条件；根据无人机的性能采用静态分配策略为每架无人机分配子区域；为每架无人机规划跨区域的最短路径及使用路径规划方法来规划无人机覆盖路径以实现单区域最短时间覆盖路径；本发明适用无障碍物或有障碍物等多种海洋情况，解决传统方法未根据先验目标信息做出方法选择策略从而造成效率低下和资源浪费的问题，同时保证最优时间和最优路径。