基于电机转子角度估计的移动机器人定位方法及装置

    公开(公告)号:CN117685979A

    公开(公告)日:2024-03-12

    申请号:CN202311700297.8

    申请日:2023-12-12

    Applicant: 天津大学

    Abstract: 本公开提供了一种基于电机转子角度估计的移动机器人定位方法及装置,可以应用于人工智能技术领域。该方法包括:将转子角度误差数据和转子角度估计数据输入训练后的神经网络模型,得到转子角度数据;其中,训练后的神经网络模型是根据转子角度误差样本数据和转子角度估计样本数据训练神经网络模型得到的;将转子角度数据输入机器人运动学模型,得到机器人的运动位置和运动方向,机器人运动学模型根据与转子角度数据对应的转子参数和机器人的运动学参数确定的;根据运动位置和运动方向,得到机器人的定位信息。

    GIS环氧树脂表面电荷特性和陷阱能级分布表征装置及方法

    公开(公告)号:CN107045096A

    公开(公告)日:2017-08-15

    申请号:CN201710130268.0

    申请日:2017-03-07

    Applicant: 天津大学

    CPC classification number: G01R31/1263

    Abstract: 本发明公开了一种GIS环氧树脂表面电荷特性和陷阱能级分布的表征装置及方法,包括高压充电装置和电位测量装置,将不同类型的电压作用施加至环氧树脂表面,加压过程为电晕放电;计算环氧树脂绝缘子陷阱中的电荷的释放时间和电位消散过程;利用测得的电位消散过程经过分析和计算绘制出tdV/dt曲线,用来表征环氧树脂绝缘子表面电荷的动态特性以及陷阱能级分布。本发明利用表面电位测量技术以及现有仪器,通过对不同电压类型作用下环氧树脂试样表面电荷进行测量,对测量数据进行数学处理,弄清楚电荷在环氧树脂内部的输运特性,为解决环氧绝缘子沿面闪络问题和其老化状态的评估提供了重要的理论依据,具有典型的工程实践指导意义。

    一种GIL环氧树脂表面电荷的测量装置及方法

    公开(公告)号:CN106771685A

    公开(公告)日:2017-05-31

    申请号:CN201710130271.2

    申请日:2017-03-07

    Applicant: 天津大学

    CPC classification number: G01R29/24

    Abstract: 本发明公开一种GIL环氧树脂表面电荷的测量装置及方法,包括高压充电装置和电位测量装置,将不同类型的电压作用施加至待测GIL环氧树脂表面,加压过程为电晕放电;计算电荷入陷和出陷状态;绘出不同类型的电晕作用后的试样表面电位消散曲线、不同位置电位分布的曲线及试样陷阱能级密度分布曲线,获得GIL环氧树脂表面电荷的测量结果;分析电荷输运特性,并准确判断环氧树脂的老化状态及寿命。本发明利用表面电位测量技术及现有仪器,通过对不同电压类型作用下环氧树脂试样表面电荷进行测量,对测量数据进行数学处理,弄清楚电荷在环氧树脂内部的输运特性,为解决环氧绝缘子沿面闪络问题和老化状态评估提供重要的理论依据,具有典型的工程实践指导意义。

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