公开(公告)号：CN107492189B

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201710583350.9

申请日：2017-07-18

申请人： 南通大学

发明人： 于玮 ,  赵南生 ,  葛一澎 ,  汪鹏扬 ,  张磊 ,  李浩然 ,  张守阳 ,  金晓明 ,  刘建鹏 ,  念路兵

IPC分类号： G07D9/06

摘要： 一种硬币包装方法，具体包括以下步骤：转筒的圆柱形储币筒接纳落下的硬币，将硬币叠在一起；电机驱动第二齿轮带动第一齿轮旋转，驱动伸缩管向下运动，使伸缩管的底部插入硬币包装膜；落在圆柱形储币筒内的硬币达到指定数量时，步进电机驱动转筒旋转一定角度，使装载有硬币的储币筒移动至伸缩管的正上方，硬币在重力作用下通过伸缩管掉落入硬币包装膜；电机反转，驱动伸缩管缩回；传送带运转，将装载有硬币的包装膜送至下一工位；加热装置对装载有硬币的包装膜进行加热，使包装膜收缩，包紧硬币。本发明能够高效稳定的对硬币进行包装。

公开(公告)号：CN106892010A

公开(公告)日：2017-06-27

申请号：CN201710139941.7

申请日：2017-03-08

申请人： 南通大学

发明人： 张守阳 ,  李浩然 ,  张兴国 ,  赵南生 ,  韩帅

IPC分类号： B62D55/065

CPC分类号： B62D55/065

摘要： 本申请公开了一种摆臂式履带机器人，包括机架、传动机构、摆臂机构和锁止机构，传动机构的直流电机固定在机架后方并且与驱动轮相连提供动力，驱动轮带动主履带运动从而带动从动轮旋转，从动轮与副驱动轮相连并且保持同步转动；摆臂机构位于机架一侧，摆臂机构的摆臂舵机可通过减速齿轮将动力传至转动轴，转动轴与机架两侧的摆臂固连从而带动摆臂一同旋转；锁止机构位于机架另一侧，锁止机构的锁止舵机通过齿轮配合带动锁止外盘正反转动，锁止外盘上的螺旋轨道带动锁止内盘的锁止销内外运动从而实现对转动轴即摆臂的锁止与释放。本申请提供的技术方案可以大大增加机器人的环境适应能力，使其可以应对更加复杂的地理环境。

公开(公告)号：CN107521756B

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201710583348.1

申请日：2017-07-18

申请人： 南通大学

发明人： 赵南生 ,  于玮 ,  葛一澎 ,  张磊 ,  李浩然 ,  张守阳 ,  汪鹏扬 ,  念路兵 ,  金晓明 ,  鲁涛

IPC分类号： B65B35/50 ,  B65B35/32 ,  B65B53/06

摘要： 一种硬币包装设备，包括机架、设于机架的支撑板、转筒和驱动该转筒旋转的步进电机，转筒落在支撑板上，并内设有数个圆柱形储币筒，机架还设置有位于储币筒运行轨迹下方的具有外螺纹的伸缩管，支撑板装有带内螺纹孔的第一齿轮，驱动该第一齿轮转动的电机，伸缩管的上部与第一齿轮的内螺纹螺纹配合，支撑板下方设置有导向部件，用于防止伸缩管旋转，同时引导伸缩管做上下运动，在伸缩管下放置有传送带，传送带上放置有热塑材料的柱状敞口硬币包装膜，伸缩管向下运动至最低点时，伸缩管头部插入硬币包装膜，所述硬币包装设备还具有用于对装有硬币的包装膜进行加热的加热装置。本发明硬币包装设备结构简单、可靠，能够高效稳定的对硬币进行包装。

公开(公告)号：CN107492189A

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201710583350.9

申请日：2017-07-18

申请人： 南通大学

发明人： 于玮 ,  赵南生 ,  葛一澎 ,  汪鹏扬 ,  张磊 ,  李浩然 ,  张守阳 ,  金晓明 ,  刘建鹏 ,  念路兵

IPC分类号： G07D9/06

摘要： 一种硬币包装方法，具体包括以下步骤：转筒的圆柱形储币筒接纳落下的硬币，将硬币叠在一起；电机驱动第二齿轮带动第一齿轮旋转，驱动伸缩管向下运动，使伸缩管的底部插入硬币包装膜；落在圆柱形储币筒内的硬币达到指定数量时，步进电机驱动转筒旋转一定角度，使装载有硬币的储币筒移动至伸缩管的正上方，硬币在重力作用下通过伸缩管掉落入硬币包装膜；电机反转，驱动伸缩管缩回；传送带运转，将装载有硬币的包装膜送至下一工位；加热装置对装载有硬币的包装膜进行加热，使包装膜收缩，包紧硬币。本发明能够高效稳定的对硬币进行包装。

公开(公告)号：CN107521756A

公开(公告)日：2017-12-29

申请号：CN201710583348.1

申请日：2017-07-18

申请人： 南通大学

发明人： 赵南生 ,  于玮 ,  葛一澎 ,  张磊 ,  李浩然 ,  张守阳 ,  汪鹏扬 ,  念路兵 ,  金晓明 ,  鲁涛

IPC分类号： B65B35/50 ,  B65B35/32 ,  B65B53/06

摘要： 一种硬币包装设备，包括机架、设于机架的支撑板、转筒和驱动该转筒旋转的步进电机，转筒落在支撑板上，并内设有数个圆柱形储币筒，机架还设置有位于储币筒运行轨迹下方的具有外螺纹的伸缩管，支撑板装有带内螺纹孔的第一齿轮，驱动该第一齿轮转动的电机，伸缩管的上部与第一齿轮的内螺纹螺纹配合，支撑板下方设置有导向部件，用于防止伸缩管旋转，同时引导伸缩管做上下运动，在伸缩管下放置有传送带，传送带上放置有热塑材料的柱状敞口硬币包装膜，伸缩管向下运动至最低点时，伸缩管头部插入硬币包装膜，所述硬币包装设备还具有用于对装有硬币的包装膜进行加热的加热装置。本发明硬币包装设备结构简单、可靠，能够高效稳定的对硬币进行包装。

公开(公告)号：CN205451245U

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201620203441.6

申请日：2016-03-12

申请人： 南通大学

发明人： 赵南生 ,  于玮 ,  葛一澎 ,  李浩然 ,  朱欣悦 ,  张守阳 ,  念路兵 ,  汪鹏扬

IPC分类号： G07D3/06 ,  G07D3/12

摘要： 本实用新型公开了一种硬币清点机，其底板内部有一个垫盘，在垫盘外沿上周向均布镶嵌着多个相同的钢珠，垫盘下面设有第一电机，垫盘上有一个转盘，转盘上有一个六角固定件，六角固定件将第一电机和所述转盘连接起来，底板上设有一个圆筒，圆筒将转盘围在中间，底板上面设有一条分币轨道，分币轨道与转盘相切处于同一平面，在分币轨道内部开有若干个筛币孔，在每个所述筛币孔下面设有相应直径的储币桶，在所述分币轨道上方设有皮带和第二电机，皮带绕在皮带轮上，皮带轮由第二电机带动且由轴承座固定在所述底板上面。通过上述方式，本实用新型能够高效、稳定的对三种硬币快速进行一次性清理分类。