公开(公告)号：CN115562310A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211384495.3

申请日：2022-11-07

申请人： 南通小未智能科技有限公司

发明人： 刘云平 ,  许长勇 ,  龚毅光 ,  马金虎 ,  孙伟业 ,  王继飞 ,  范嘉宇 ,  尹泽凡 ,  朱慧明

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种基于滑模控制及评价指标的无人车编队避障方法，首先建立基于距离‑角度的无人车领航‑跟随编队模型，设计固定时间滑模控制器，使系统的轨迹跟踪误差能够沿所提出的固定时间滑模面收敛到零，且不依赖系统的初始值。系统具有良好的稳定性和收敛性，无人车编队队形生成和保持能力得到有效提高。其次，采用编队整体避障方式，提出了考虑环境约束的无人车队形动态变换避障策略。建立队形知识库，设计零队形变换、队形收缩变换和队形切换变换三种编队避障模式，设计队形变换性能评价指标，建立编队队形动态变换决策机制，使无人车编队能够在不同障碍环境下做出最优队形变换选择，有效提高了无人车编队的避障效率。