公开(公告)号：CN109058650A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201811134641.0

申请日：2018-09-28

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 杨贵志 ,  黄松

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明提供了一种水下管道巡检机器人及巡检方法，涉及水下机器人领域。巡检机器人包括：壳体、电源、图像采集装置、驱动装置、磁吸附装置、传感器组件和控制器，真正做到了一套集机械化与智能化为一体的水下管道巡检机器人设备。其中图像采集装置可转动，用于采集水下管道情况。磁吸附装置用于将巡检机器人吸附固定在水下管道壁上，控制所述图像采集装置更进一步的获取损坏点图像信息，无需进行二次巡检，降低了成本。传感器组件使得巡检机器人可以获得水下管道全方位信息。本发明还提供了该水下管道巡检机器人的巡检方法，该方法能全方面的检测到水下管道的每个部位，且改善了对水下管道损害区域不能进一步采集数据的问题。

公开(公告)号：CN109058650B

公开(公告)日：2020-10-13

申请号：CN201811134641.0

申请日：2018-09-28

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 杨贵志 ,  黄松

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明提供了一种水下管道巡检机器人及巡检方法，涉及水下机器人领域。巡检机器人包括：壳体、电源、图像采集装置、驱动装置、磁吸附装置、传感器组件和控制器，真正做到了一套集机械化与智能化为一体的水下管道巡检机器人设备。其中图像采集装置可转动，用于采集水下管道情况。磁吸附装置用于将巡检机器人吸附固定在水下管道壁上，控制所述图像采集装置更进一步的获取损坏点图像信息，无需进行二次巡检，降低了成本。传感器组件使得巡检机器人可以获得水下管道全方位信息。本发明还提供了该水下管道巡检机器人的巡检方法，该方法能全方面的检测到水下管道的每个部位，且改善了对水下管道损害区域不能进一步采集数据的问题。

公开(公告)号：CN209196408U

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201821585847.0

申请日：2018-09-28

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 杨贵志 ,  黄松

IPC: F16L55/40 ,  F16L101/10 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型提供了一种水下管道巡检机器人，涉及水下机器人领域。巡检机器人包括：壳体、电源、图像采集装置、驱动装置、磁吸附装置、传感器组件和控制器。本实用新型通过控制巡检机器人的方位控制装置，实现在不同方位上的移动。本实用新型还通过控制推进装置，实现巡检机器人的前进，保证了巡检机器人能够沿预设路径移动，并检测到水下管道损坏处时，能控制第一螺旋桨和第二螺旋桨的速度，将巡检机器人停留在水下管道损坏处。不仅使巡检机器人摆脱了以往笨重的体型，且还能多方位的控制巡检机器人前进。