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公开(公告)号：CN103448073B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201310113244.6
申请日：2013-04-02
申请人： 发那科株式会社
发明人： 及川晓宽
CPC分类号： B25J17/02 , B25J9/1025 , B25J17/0283 , Y10S901/29 , Y10T74/20335
摘要： 本发明提供一种具备偏心摆动型减速器的工业用机器人的手腕装置。偏心摆动型减速器具备：贯通孔，沿着轴线形成中空部；贯通轴，贯通中空部并能够旋转地被支撑，并且将来自于第三手腕驱动马达的旋转从第一手腕单元侧传递到第二手腕单元侧；曲轴，在贯通轴的周围配置多根，并且分别在第一手腕单元侧的端部具有输入齿轮；以及齿轮部件，能够以轴线为中心旋转地设置，并且具有输入来自于第二手腕驱动马达的旋转力的第一齿轮、和分别与多根曲轴的输入齿轮相啮合的第二齿轮。
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公开(公告)号：CN117545586A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202180099729.7
申请日：2021-06-28
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B23K37/047
摘要： 定位器(1)具备：第一部件(3)；旋转工作台(5)，其以能够相对于第一部件围绕预定的轴线(B)旋转的方式被支撑；马达，其相对于轴线平行地偏置而配置，并且旋转驱动旋转工作台；减速器(26)，其配置于第一部件与旋转工作台之间，使马达的旋转减速并向旋转工作台传递；以及电源电缆，其向旋转工作台供给电源，第一部件以及减速器在包含轴线的区域具备在沿着轴线的方向上贯穿的中空部，在第一部件的与旋转工作台相反侧的表面的中空部的径向外侧，设置有以能够装卸的方式固定能够装卸电源电缆的一端的集电刷的刷安装部，电源电缆从远离轴线的第一部件的表面附近，向远离旋转工作台的方向延伸，并且弯曲成U字状之后，沿着轴线贯穿中空部内，而且一端以能够装卸的方式固定于旋转工作台。
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公开(公告)号：CN111975811A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010418974.7
申请日：2020-05-18
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明提供一种臂固定装置(1)，其不会使装置大型化，整体节省空间且具有能够充分承受臂的载荷的强度。臂固定装置(1)将第一臂固定于基座，该第一臂被支撑为能够围绕水平的第二轴线相对于基座旋转，并且被伺服马达的动力驱动而围绕第二轴线旋转，该臂固定装置(1)具备：安装部(11)，其在周向上位置能够调整且能够装卸地安装于基座；一对突起固定部(13a)，其在该安装部(11)安装于基座的状态下，相对于第二轴线沿径向延伸且配置于在周向上隔着突起部的位置，突起部设置于第一臂且沿第二轴线方向突出；以及连接部(13b)，其将突起固定部(13a)的前端彼此连接。
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公开(公告)号：CN111055264B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN201910962699.2
申请日：2019-10-11
申请人： 发那科株式会社
摘要： 本发明提供一种机器人(1)，包括：第一臂构件(10)，其能够相对于基座构件(BA)绕沿上下方向延伸的第一轴线(J1)旋转；第二臂构件(20)，其以能够绕沿水平方向延伸的第二轴线(J2)摆动的方式支承于第一臂构件(10)；以及第三臂构件(30)，其以能够绕沿水平方向延伸的第三轴线(J3)摆动的方式支承于第二臂构件(20)的前端侧，在第一臂构件(10)设置有大致垂直于第二轴线(J2)的面、即能够安装第二臂构件(20)的第一安装面(14a)和面向与第一安装面(14a)相反的方向并能够安装第二臂构件(20)的第二安装面(14b)。
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公开(公告)号：CN116600931A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202180084176.8
申请日：2021-12-16
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B23K9/12
摘要： 一种机器人系统(1)，具备：机器人(2)，其具备手腕机构(9)，并在手腕机构(9)的前端具备能够围绕旋转轴线(G)旋转的法兰(12)；焊枪(3)，其利用焊枪托架固定于法兰(12)；以及焊接传感器(4)，其固定于焊枪(3)，并预先检测由焊枪(3)焊接的焊接线，焊接传感器(4)在从法兰(12)到焊枪(3)在焊枪托架的固定位置之间，配置在能够沿与旋转轴线(G)平行的平面在与焊接线交叉的方向上扫描激光束的位置，焊枪(4)具备管状的焊枪主体，该焊枪主体配置成比固定位置更向前端侧突出，通过弯曲至少两次，使焊丝(51)在与旋转轴线(G)平行的方向上从前端突出。
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公开(公告)号：CN103448073A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310113244.6
申请日：2013-04-02
申请人： 发那科株式会社
发明人： 及川晓宽
CPC分类号： B25J17/02 , B25J9/1025 , B25J17/0283 , Y10S901/29 , Y10T74/20335
摘要： 本发明提供一种具备偏心摆动型减速器的工业用机器人的手腕装置。偏心摆动型减速器具备：贯通孔，沿着轴线形成中空部；贯通轴，贯通中空部并能够旋转地被支撑，并且将来自于第三手腕驱动马达的旋转从第一手腕单元侧传递到第二手腕单元侧；曲轴，在贯通轴的周围配置多根，并且分别在第一手腕单元侧的端部具有输入齿轮；以及齿轮部件，能够以轴线为中心旋转地设置，并且具有输入来自于第二手腕驱动马达的旋转力的第一齿轮、和分别与多根曲轴的输入齿轮相啮合的第二齿轮。
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公开(公告)号：CN117136121A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202180096622.7
申请日：2021-04-07
申请人： 发那科株式会社
发明人： 及川晓宽
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 一种工具驱动装置(1)，具备：马达(2)；可动部(4)，其由马达(2)驱动，并使工具(200)移动；以及支架(5)，其将马达(2)以及可动部(4)安装于机器人的手腕前端的凸缘(124)，支架(5)具备安装于凸缘(124)的板状的第一安装部(7)、以及安装马达(2)以及可动部(4)的板状的第二安装部(8)，可动部(4)配置于沿板厚方向隔着第一安装部(7)与凸缘(124)相反的一侧且沿板厚方向隔着第二安装部(8)与马达(2)相反的一侧，在第一安装部(7)设置有线条体通路(9)，线条体通路(9)将贯穿凸缘(124)中空孔(130)而被布线的线条体(140)引导至马达(2)，而不露出到可动部(4)侧。
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公开(公告)号：CN115835941A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202180048796.6
申请日：2021-07-14
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明提供一种如下这样的工业用机器人的臂构造：通过能够利用同一手腕单元具有多个种类的特性，从而能够容易地实现变化模型。一种工业用机器人的臂构造，其具备多个手腕单元，其中，该工业用机器人的臂构造包括：第1马达和第2马达，其在壳体内分别驱动多个手腕单元；第1齿轮，其安装于第1马达的第1输出轴，具有与第1输出轴相等的外径；以及第2齿轮，其安装于第2马达的第2输出轴，具有与第2输出轴相等的外径，第2马达配置在比第1马达靠前方的位置，并且以第2输出轴的轴线相对于第1输出轴的轴线向侧方偏移的方式配置，在第1马达的后方和第2马达的后方分别设有空间部。
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