公开(公告)号：CN112489067A

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202011413581.3

申请日：2020-12-04

申请人： 合肥工业大学

发明人： 李琳 ,  梁志辉 ,  周延 ,  周明 ,  刘兆伦 ,  刘征宇

IPC分类号： G06T7/13 ,  G06T7/11 ,  G06T7/62 ,  G06K9/00 ,  G06N20/00 ,  G06Q10/04 ,  G06T5/30 ,  E01H1/05

摘要： 本发明提供一种清扫车控制方法和采用该控制方法作业的清扫车，以根据工况自行调整任务量、盘刹转速及路径。清扫车控制方法包括如下步骤：S1、获取清扫车前方路况图像；S2、对所述路况图像进行边缘检测图像处理，并将各个垃圾物分别标记为不同的矩形框；S3、计算出所述路况图像中所述矩形框的总面积和数量，当所述矩形框的总面积超过设定阈值时，则进行新清扫任务添加；S4、根据线性时序逻辑理论将环境信息与添加后的清扫任务量相融合，构建清扫任务可行网络拓扑，通过路径寻优规划出最优工作路径。本发明清扫控制方法可以根据垃圾物的大小和数量对任务量进行添加，实现路径自动寻优，节能环保、效率较高。