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公开(公告)号：CN110376902A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910764399.3
申请日：2019-08-19
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种欠驱动机械系统伺服约束跟踪控制器的设计方法，包括以下步骤：构建含有参数不确定性的欠驱动机械系统的动力学模型，并对该系统中的不确定性进行有效地分解；将该系统所要实现的跟踪性能要求视为伺服约束，构建伺服约束的二阶形式；基于所述构建的动力学模型和二阶伺服约束设计自适应律鲁棒控制器；对构建的自适应律鲁棒控制器进行稳定性分析；对构建的自适应律鲁棒控制器中的主要参数进行调节，并分析控制效果。本发明的欠驱动机械系统约束跟踪控制器的设计可有效处理系统参数不确定性和外界干扰的影响，同时使系统快速稳定并精确跟踪给定的跟踪性能要求。
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公开(公告)号：CN110443003B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201910764402.1
申请日：2019-08-19
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G06F30/15 , B60G21/055 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14
摘要： 本发明提供了一种主动稳定杆系统的控制及优化设计方法，包括以下步骤：在建立含参数不确定性的主动稳定杆系统的动力学模型的基础上，采用模糊集理论来描述这些不确定性，从而构建其模糊动力学模型；针对此模糊动力学模型，设计一种确定性的鲁棒控制器来补偿系统的不确定性；对构建的鲁棒控制器进行稳定性分析；提出一个包含系统稳态性能和系统控制代价的优化函数，通过将其最小化来求得控制参数的最优解；对优化函数中的权重系数进行调节，分析其对控制参数和控制效果的影响。本发明的主动稳定杆系统的控制及优化设计方法可有效处理系统的参数不确定性和外界干扰的影响，同时系统的性能和系统的控制代价得以权衡。
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公开(公告)号：CN110376902B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201910764399.3
申请日：2019-08-19
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种欠驱动机械系统伺服约束跟踪控制器的设计方法，包括以下步骤：构建含有参数不确定性的欠驱动机械系统的动力学模型，并对该系统中的不确定性进行有效地分解；将该系统所要实现的跟踪性能要求视为伺服约束，构建伺服约束的二阶形式；基于所述构建的动力学模型和二阶伺服约束设计自适应律鲁棒控制器；对构建的自适应律鲁棒控制器进行稳定性分析；对构建的自适应律鲁棒控制器中的主要参数进行调节，并分析控制效果。本发明的欠驱动机械系统约束跟踪控制器的设计可有效处理系统参数不确定性和外界干扰的影响，同时使系统快速稳定并精确跟踪给定的跟踪性能要求。
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公开(公告)号：CN112975634A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110253933.1
申请日：2021-03-09
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种用于弧面钢结构焊缝自动检测、打磨的移动装置，属于自动化装备技术领域；一种用于弧面钢结构焊缝自动检测、打磨的移动装置，包括有主体车身，控制器和检测打磨驱动承载机构；主体车身包括有对称式铰接的左车身和右车身，左车身和右车身之间固定安装有连接销轴，连接销轴上固定安装有辅助吸附磁轮；左车身和右车身的内部分别固定安装有第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机和第二驱动电机均与齿轮减速装置相连接，齿轮减速装置有两个输出齿轮，输出齿轮分别与第一驱动电机和第二驱动电机的输出轴固定连接；本发明有效解决了人工检测、打磨劳动强度大、工作效率低，传统的检测打磨方式无法满足工业化生产需要的问题。
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公开(公告)号：CN113050653B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110324005.X
申请日：2021-03-26
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/644 , G05D109/10
摘要： 本发明公开了一种可处理状态不等式约束的线控转向系统建模控制方法，属于线控转向系统的控制方法技术领域，操作步骤如下所示：构建线控转向系统动力学模型；基于该系统实际工作过程中所受状态不等式约束的限制，构建一一映射的转换函数；利用转换函数将系统中受状态不等式约束的状态变量转换为新的“自由”状态变量，得到变量转换后的动力学方程；针对转换后的动力学方程和性能约束，建立基于Udwadia‑Kalaba理论的控制器控制该系统的运行；通过在考虑状态不等式约束的线控转向系统控制方法，可使系统在同时满足性能约束和状态不等式约束的要求下快速稳定并精确跟踪给定的跟踪性能要求，为含状态不等式约束机械系统的建模控
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公开(公告)号：CN113050653A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110324005.X
申请日：2021-03-26
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种可处理状态不等式约束的线控转向系统建模控制方法，属于线控转向系统的控制方法技术领域，操作步骤如下所示：构建线控转向系统动力学模型；基于该系统实际工作过程中所受状态不等式约束的限制，构建一一映射的转换函数；利用转换函数将系统中受状态不等式约束的状态变量转换为新的“自由”状态变量，得到变量转换后的动力学方程；针对转换后的动力学方程和性能约束，建立基于Udwadia‑Kalaba理论的控制器控制该系统的运行；通过在考虑状态不等式约束的线控转向系统控制方法，可使系统在同时满足性能约束和状态不等式约束的要求下快速稳定并精确跟踪给定的跟踪性能要求，为含状态不等式约束机械系统的建模控制开辟了新的途径。
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公开(公告)号：CN110443003A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910764402.1
申请日：2019-08-19
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G06F17/50 , B60G21/055
摘要： 本发明提供了一种主动稳定杆系统的控制及优化设计方法，包括以下步骤：在建立含参数不确定性的主动稳定杆系统的动力学模型的基础上，采用模糊集理论来描述这些不确定性，从而构建其模糊动力学模型；针对此模糊动力学模型，设计一种确定性的鲁棒控制器来补偿系统的不确定性；对构建的鲁棒控制器进行稳定性分析；提出一个包含系统稳态性能和系统控制代价的优化函数，通过将其最小化来求得控制参数的最优解；对优化函数中的权重系数进行调节，分析其对控制参数和控制效果的影响。本发明的主动稳定杆系统的控制及优化设计方法可有效处理系统的参数不确定性和外界干扰的影响，同时系统的性能和系统的控制代价得以权衡。
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