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公开(公告)号：CN116977617A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310741340.9
申请日：2023-06-21
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线特征的视觉SLAM定位精度提升方法，包括提取输入图像上的线特征并对短线段进行合并；对线特征根据角度进行分组提高线特征匹配速度；设置角度和长度阈值对线特征进行筛选；计算候选点与其他线特征的距离，去除大于阈值的外点，计算使内点方差最小的中心点作为消失点；根据消失点的坐标变化判断相机的运动是否发生旋转；设置角度阈值，滤除夹角小于阈值的线特征；对滤除后的线特征根据角度分组加速线特征的匹配过程；通过线特征端点计算归一化参数；通过迭代求取使重投影误差最小时的相机位姿。本发明通过设置角度阈值滤除退化的线特征，避免退化线特征对位姿计算的影响，通过迭代求解相机位姿，提高相机位姿计算的精度。
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公开(公告)号：CN114037759A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111254464.1
申请日：2021-10-27
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及一种室内环境下的动态特征点滤除与重定位方法，包括提取输入图像上的特征点并进行匹配，设置匹配质量得分函数；预估前一帧图像所提取到的特征点pi在当前帧图像I2出现的投影点q′i；计算特征点Pi在当前帧图像I2投影所在的位置q′i和对应特征点qi的像素坐标之间的欧氏距离；利用特征点所对应的深度信息进行加权评分，定义几何约束得分；定义特征点的异常得分，并设置阈值来检测和滤除当前帧动态特征点；利用迭代求解的方式提高位姿解算精度。本发明依据相机针孔成像模型，定义特征点异常得分函数，设置阈值来检测和滤除动态特征点，消除了动态场景中运动目标所带来的影响；通过迭代求解的方式，对模型所存在的系统误差进行修正，提高了相机位姿解算精度。
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公开(公告)号：CN114037759B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202111254464.1
申请日：2021-10-27
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及一种室内环境下的动态特征点滤除与重定位方法，包括提取输入图像上的特征点并进行匹配，设置匹配质量得分函数；预估前一帧图像所提取到的特征点pi在当前帧图像I2出现的投影点q′i；计算特征点Pi在当前帧图像I2投影所在的位置q′i和对应特征点qi的像素坐标之间的欧氏距离；利用特征点所对应的深度信息进行加权评分，定义几何约束得分；定义特征点的异常得分，并设置阈值来检测和滤除当前帧动态特征点；利用迭代求解的方式提高位姿解算精度。本发明依据相机针孔成像模型，定义特征点异常得分函数，设置阈值来检测和滤除动态特征点，消除了动态场景中运动目标所带来的影响；通过迭代求解的方式，对模型所存在的系统误差进行修正，提高了相机位姿解算精度。
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