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公开(公告)号：CN107863900A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711262271.4
申请日：2017-12-04
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： H02N2/00
摘要： 本发明公开了一种微型冲击式压电驱动的耦合装置，包括直线和旋转自由度由独立电压控制的压电直线旋转换能器，压电直线旋转换能器中设置有输出光轴，压电直线旋转换能器外设有基座，输出光轴上设有耦合器；耦合器包括卡环、轴瓦套圈、圆环轴套，轴瓦套圈与套筒接触摩擦传递扭矩；设有封装压紧筒，封装压紧筒与基座内侧面配合；耦合器设置在封装压紧筒内，圆环轴套为输出光轴轴向移动提供导向。本发明同时具备串联控制简单与并联结构紧凑的优点，其结构紧凑、效率高、易于微型化、响应速度快、定位精度高；直线和旋转运动分别通过两个摩擦界面驱动传递，不存在两种摩擦界面耦合现象，适应当今复杂曲线运动操控的需求，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN105443568B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201510925779.2
申请日：2015-12-10
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： F16C11/04 , F16F15/123 , G01B21/00
摘要： 本发明公开了一种利用内置压簧实现力平衡和机构限位的摆动关节，包括内嵌轴组件、内嵌套组件、两个相同的轴承、两个相同的弹簧、两个相同的滚珠、内隔圈、外隔圈、内螺母、外螺母、光栅支架、光栅、读数头；内嵌轴组件和内嵌套组件可以通过轴承实现相对旋转；当内嵌轴组件和内嵌套组件相对旋转时，弹簧会带动滚珠在槽内滚动，由于槽的深度逐渐变小，所以在运动过程中，滚珠会压缩弹簧，弹簧对滚珠有反向的作用力，使滚珠和槽之间的摩擦力增大，从而实现关节式坐标测量机的重力平衡；当内嵌轴组件和内嵌套组件相对旋转时，弹簧会带动滚珠在槽内滚动，当滚珠滚动到槽的另一端时，就会被阻挡，从而起到了限位的作用。
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公开(公告)号：CN108908335A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810803346.3
申请日：2018-07-20
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于改进差分进化算法的机器人标定方法，用于六自由度工业机器人几何参数标定，建立机器人运动学模型；机器人在工作空间运动，读取并记录机器人在各路点位置时的关节转角，同时利用激光跟踪仪测量并记录各路点位置机器人末端执行器的实际位置坐标；计算机器人理论位置坐标；计算各路点间理论距离与实际距离，并建立目标函数确定待辨识结构参数；以改进的差分进化算法辨识结构参数；将辨识出的结构参数误差代入验证。本发明集合模拟退火算法和种群多样性评价函数，改进了传统差分进化算法全局收敛性差的缺陷，提高了机器人结构参数误差的辨识精度和效率，同时又吸收了差分进化算法收敛速率快的特点。
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公开(公告)号：CN104578901B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201510021064.4
申请日：2015-01-15
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种行走式压电旋转马达，采用由一个压电扭转驱动器、两个压电箝位轴承驱动模块、两个套筒和一个旋转轴构成的共轴结构；两个套筒分别粘接固定于压电扭转驱动器两端，两个压电箝位轴承驱动模块分别通过螺钉与两个套筒固定联结；压电箝位轴承驱动模块由轴承单元和压电堆构成，通过轴承套圈对旋转轴施加设定的预夹紧力，并通过压电堆驱动轴承套圈实现箝位运动；通过控制压电扭转驱动器扭转运动及两端压电箝位轴承驱动模块箝位运动的时序实现旋转轴步进运动。本发明采用对称结构布局，结构紧凑，适宜于微型化，可以有效提高其运行效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN105403485A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510872972.4
申请日：2015-11-30
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G01N11/16
CPC分类号： G01N11/162
摘要： 本发明公开了一种便携式高精度液体粘度测量探头，包括由压电纤维和石英圆杆组成的谐振器，以及安装谐振器的金属圆管、金属套筒和密封圈，压电纤维的外表面缠绕一对螺旋电极，石英圆杆的后端端面设置轴向圆孔并与压电纤维的后端结合构成谐振器，石英圆杆的后端侧壁设置圆环基座，金属圆管前段外壁成型有外螺纹，通过金属套筒紧固石英圆杆的圆环基座，将谐振器螺合固定在金属圆管的前端端面上，压电纤维处于金属圆管的内部，石英圆杆处于金属圆管的外部，密封圈设置在螺母套筒、圆环基座和金属圆管的连接处。本发明采用压电复合振子的扭转振动测量粘度，测量范围广、精度高、成本低，尤其适用于狭小空间内液体以及微量液体样品的粘度测量。
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公开(公告)号：CN104967358A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510330921.9
申请日：2015-06-15
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了压电冲击式直线旋转马达，采用由压电驱动器、运动轴、耦合器、套筒、卡环、基座和导向轴套构成的共轴结构；压电驱动器左端固定于基座右侧，压电驱动器右端与耦合器左侧固定连接，耦合器右侧套有套筒和卡环，导向轴套安装于基座左侧，运动轴安装于马达内部，贯穿压电驱动器、耦合器、基座和导向轴套；通过控制压电扭转驱动器轴向运动或者扭转运动及耦合器右侧内圆面通过卡环对运动轴施加预压力，实现运动轴的直线运动或者旋转运动。本发明采用共轴设计，结构紧凑，适宜于微型化，可以实现运动轴的多自由度运动，有效提高其运行效率。
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公开(公告)号：CN104457640A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410453673.2
申请日：2014-09-05
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G01B21/00
CPC分类号： G01B21/00
摘要： 本发明公开了一种用于关节类坐标测量机标定的常见虚拟几何特征标准件，包括作为标准件主体的正方体，正方体各个面上分别加工有多个锥窝，每个锥窝的锥角选值范围为60-120°，且各个面上的锥窝的锥角和深度均相同。本发明标定结果准确性高，使用时能有效减少测量环境温度、加工精度、拟合误差和采样点分布引入的误差，本发明基于常见基本几何特征对待标定的关节类坐标测量机进行标定，提高了关节类坐标测量机标定效率，具有方便快捷，成本低廉的优点。
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公开(公告)号：CN108908335B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201810803346.3
申请日：2018-07-20
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于改进差分进化算法的机器人标定方法，用于六自由度工业机器人几何参数标定，建立机器人运动学模型；机器人在工作空间运动，读取并记录机器人在各路点位置时的关节转角，同时利用激光跟踪仪测量并记录各路点位置机器人末端执行器的实际位置坐标；计算机器人理论位置坐标；计算各路点间理论距离与实际距离，并建立目标函数确定待辨识结构参数；以改进的差分进化算法辨识结构参数；将辨识出的结构参数误差代入验证。本发明集合模拟退火算法和种群多样性评价函数，改进了传统差分进化算法全局收敛性差的缺陷，提高了机器人结构参数误差的辨识精度和效率，同时又吸收了差分进化算法收敛速率快的特点。
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公开(公告)号：CN103884270B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201310671526.8
申请日：2013-12-10
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种圆光栅安装时产生二维微小角度的测量装置及方法，包括有相互配合的夹持定位调整装置和激光发生装置，测量时，先将待测轴安装在活动块的V型槽上，移动滑块在直线导轨上移动，使电感测头的测量点位于待测端面近端，瞄准完成后控制电感测头在当前位置测量，得到初始位移；然后移动滑块令电感测头测量点位于待测轴端面远端，再次测量获得位移量；根据两个维度上两次测量得到的位移差值结合两次测量轴侧面的位移量可算出待测轴轴径方向相对于圆光栅安装端面的二维角度，此角度也就是圆光栅安装端面相对于轴径方向的二维角度。本发明结构简单，实现了圆光栅安装二维微小角度的测量，同时可机械加工过程的在线测量，测量精度较高。
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