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发明公开
一种仿人气动式软体机器手指无效

公开(公告)号：CN112549055A

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN202011412224.5

申请日：2020-12-04

申请人： 合肥工业大学

发明人： 刘彩霞 , 孙一帆 , 潘亭亭 , 黄英 , 刘平 , 马渊明 , 黄瑞麟 , 陈思锴

IPC分类号： B25J15/00

摘要： 本发明公开了一种仿人气动式软体机器手指，其包括依次连接的前段柔性单元、气动执行器单元、中段柔性指骨单元、气动执行器单元和后段柔性指骨单元，其中，气动执行器单元整体呈梳齿状结构，包括基座以及沿手指长度方向并排设置在基座上的多个梳齿；在基座内部设有主空腔，每个梳齿内部设有与主空腔连通的分空腔；中段柔性指骨单元与后段柔性指骨单元的内部皆设有沿手指长度方向贯通的气道，且气道通过设置于气动执行器单元侧面的开孔与气动执行器单元的主空腔相连通。本发明的气动式软体机器手指具有制作过程简单、成本低廉、弯曲幅度较大、输出可控等优点，为机器人实现仿人手式抓取提供了可行性方案。