公开(公告)号：CN103171645B

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201310136384.5

申请日：2013-04-19

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张海龙 ,  张先彪 ,  周威 ,  尹婷婷 ,  孟珂 ,  刘春杰 ,  杨乐

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种可滚动前进的六足机器人，包括六边形的整机支架，固定安装于整机支架正上方的控制与检测模块以及分别固定于整机支架的六个侧边的六只足部机构，其中六只足部机构的结构形式相同，均包括上肢机构、中段机构和下肢机构；本发明在崎岖和恶劣路况下，采用足式行走；当遇到平坦和下坡路面时，各个足部机构在中央控制器的控制下，协调动作，完成行走到滚动的姿态切换；本发明将靠近身体的驱动机构配置为控制抬升自由度，相对于传统的将靠近身体的机构配置为横向摆动自由度，提高了越障能力；六足机器人的运动机构冗余性，使得机器人在一定的关节失效后仍可前进；双腿可完成抓取动作，提高了执行任务的能力。

公开(公告)号：CN103171645A

公开(公告)日：2013-06-26

申请号：CN201310136384.5

申请日：2013-04-19

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张海龙 ,  张先彪 ,  周威 ,  尹婷婷 ,  孟珂 ,  刘春杰 ,  杨乐

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种可滚动前进的六足机器人，包括六边形的整机支架，固定安装于整机支架正上方的控制与检测模块以及分别固定于整机支架的六个侧边的六只足部机构，其中六只足部机构的结构形式相同，均包括上肢机构、中段机构和下肢机构；本发明在崎岖和恶劣路况下，采用足式行走；当遇到平坦和下坡路面时，各个足部机构在中央控制器的控制下，协调动作，完成行走到滚动的姿态切换；本发明将靠近身体的驱动机构配置为控制抬升自由度，相对于传统的将靠近身体的机构配置为横向摆动自由度，提高了越障能力；六足机器人的运动机构冗余性，使得机器人在一定的关节失效后仍可前进；双腿可完成抓取动作，提高了执行任务的能力。

公开(公告)号：CN203172754U

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201320198578.3

申请日：2013-04-19

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张海龙 ,  张先彪 ,  周威 ,  尹婷婷 ,  孟珂 ,  刘春杰 ,  杨乐

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种可滚动前进的六足机器人，包括六边形的整机支架，固定安装于整机支架正上方的控制与检测模块以及分别固定于整机支架的六个侧边的六只足部机构，其中六只足部机构的结构形式相同，均包括上肢机构、中段机构和下肢机构；本实用新型在崎岖和恶劣路况下，采用足式行走；当遇到平坦和下坡路面时，各个足部机构在中央控制器的控制下，协调动作，完成行走到滚动的姿态切换；本实用新型将靠近身体的驱动机构配置为控制抬升自由度，相对于传统的将靠近身体的机构配置为横向摆动自由度，提高了越障能力；六足机器人的运动机构冗余性，使得机器人在一定的关节失效后仍可前进；双腿可完成抓取动作，提高了执行任务的能力。