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公开(公告)号：CN117556541A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311578074.9
申请日：2023-11-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/02
Abstract: 本发明提供了一种考虑复杂场景下传感噪声的自适应车辆状态估计方法首先建立车辆和轮胎模型，然后选取状态量和观测量建立车辆估计系统通过构建了一个新颖的自适应死区扩展车辆状态观测器，将车辆状态中易测得状态信息作为输入，结合横纵耦合的轮胎模型和三自由度车辆系统，估计十分关键的纵向车速、横向车速、横摆角速度的信息；本方法充分考虑实际情况下易出现传感器收到持续有界噪声对观测系统的不良影响，设计基于干扰情况自适应变化的死区功能结构，合理修剪输出传感器校正项的信息，从而最小化传感器测量干扰对估计系统的不利影响，尽可能的保证观测系统的估计效果；同时可以结合设计参数，平衡观测器瞬态响应以及抑制干扰能力。
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