公开(公告)号：CN112394733A

公开(公告)日：2021-02-23

申请号：CN202011347642.0

申请日：2020-11-26

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈万忠 ,  张润哲 ,  韩志武 ,  李明阳 ,  张涛

IPC: G05D1/02 ,  H04W4/02 ,  H04W4/44 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明公开了基于UWB及超声波的智能车自主跟随避障方法，克服了存在的跟随精度不足及跟随时无法避障问题，其步骤：1)开始：智能车、UWB标签(8)上电，1号UWB基站(1)至3号UWB基站(3)时间同步；2)上位机设置所需的跟随的距离L′以及跟随的角度θ′，并通过蓝牙装置(6)将预设的跟随的距离L′以及跟随的角度θ′传送到单片机(7)；3)UWB基站测距并采集数据；4)单片机(7)对串口数据信息进行解析；5)通过三边算法得到UWB标签(9)与智能车实时相对位置(L，θ)；6)1号超声波传感(4)与2号超声波传感器(5)检测到障碍物；7)1号超声波传感(4)与2号超声波传感器(5)没检测到障碍物。