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公开(公告)号：CN117665792A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311696872.1
申请日：2023-12-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 基于毫米波雷达的融合多种传感器的无人车自主定位方法，本发明涉及无人车自主定位方法。本发明的目的是为了解决现有室内自主定位方案难以在场景昏暗、烟尘等恶劣场景下正常工作的的问题。过程为：一：小车装载毫米波雷达和IMU；二：设置小车的初始位置坐标；计算小车的初始姿态；三：不断更新小车的位置和姿态；四：根据雷达点云数据估计雷达速度；五：融合小车的位置和姿态和雷达的速度，直至小车路径规划完成；六：根据雷达原始回波数据生成每个雷达帧的特征；七：基于每个雷达帧的特征，获得匹配约束；八：基于规划完成的小车路径和匹配约束，进行位姿图优化，获得小车位姿。本发明属于室内定位、无线通信领域。
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