公开(公告)号：CN120044790A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510182285.3

申请日：2025-02-19

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王萍 ,  黄琼 ,  张媛媛 ,  王皆书 ,  杨环宁

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种车辆动力学库普曼建模与预测扩稳控制方法，属于车辆动力学建模与安全技术控制技术领域。本发明的目的是基于闭环数据提升的库普曼算子建模方法，并结合模型预测控制方法设计的车辆动力学库普曼建模与预测扩稳控制方法。本发明首先设计车辆线性二自由度参考模型，再建立非线性闭环控制系统，进行库普曼提升，构建高维观测函数，最后设计线性MPC控制器。本发明通过库普曼模型实现车辆动力学的线性化，显著降低了计算复杂度，大幅提升控制器的实时性，使控制系统在动态工况下能够快速响应。

公开(公告)号：CN117227704A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311016295.7

申请日：2023-08-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王萍 ,  赵越民 ,  黄琼 ,  陈虹 ,  胡云峰 ,  曲婷 ,  于大川

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/045 ,  B60W40/00 ,  B60W40/10 ,  B60W50/00

Abstract: 一种极限工况下基于网联信息的车辆稳定性控制方法，属于车辆安全控制技术领域。发明的目的是基于实时变化的路径信息，得到横摆角速度和质心侧偏角的参考值，设计了一种NMPC车辆稳定性控制算法极限工况下基于网联信息的车辆稳定性控制方法。本发明包括以下步骤：利用仿真软件CarSim得到四轮轮毂电机驱动电动汽车模型，实时提供车辆的各状态信息，建立路径曲率计算模型及参考模型，基于路径曲率的非线性模型预测控制器的设计。本发明对车轮力矩进行修正，使车辆过弯时避免车速过快而发生失稳现象；在入弯时增加过度转向特性，使车辆能够顺利进入弯道，出弯时增加不足转向特性，使车辆在出弯时由于不足转向度的增加而更加稳定。