公开(公告)号：CN112644516A

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN202011482837.6

申请日：2020-12-16

申请人： 吉林大学青岛汽车研究院

发明人： 张羽翔 ,  李鑫 ,  丛岩峰 ,  王玉海 ,  高炳钊

IPC分类号： B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了适用于环岛场景的无人驾驶控制系统和控制方法，所述控制系统的感知认知模块，用于获得当前车辆以及环境车辆行驶状态信息，并进行信号处理；所述驾驶控制模块，用于学习合适的决策参数值；所述轨迹控制模块，用于得到优化规划后的可行轨迹；其属于自动驾驶技术领域，其涉及的是基于强化学习方法进行驾驶决策方法进行设计，对强化学习的状态和动作依据驾驶决策特性进行特殊的设计，优化了强化学习Actor‑Critic框架的Actor的网络框架，使得该决策方法可更好适用于环岛无人驾驶场景驾驶决策。

公开(公告)号：CN112644516B

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202011482837.6

申请日：2020-12-16

申请人： 吉林大学青岛汽车研究院

发明人： 张羽翔 ,  李鑫 ,  丛岩峰 ,  王玉海 ,  高炳钊

IPC分类号： B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了适用于环岛场景的无人驾驶控制系统和控制方法，所述控制系统的感知认知模块，用于获得当前车辆以及环境车辆行驶状态信息，并进行信号处理；所述驾驶控制模块，用于学习合适的决策参数值；所述轨迹控制模块，用于得到优化规划后的可行轨迹；其属于自动驾驶技术领域，其涉及的是基于强化学习方法进行驾驶决策方法进行设计，对强化学习的状态和动作依据驾驶决策特性进行特殊的设计，优化了强化学习Actor‑Critic框架的Actor的网络框架，使得该决策方法可更好适用于环岛无人驾驶场景驾驶决策。