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公开(公告)号：CN118419066A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410534128.X
申请日：2024-04-30
Applicant: 同济大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/18 , B60W50/00 , G06F18/2415
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆换道轨迹优化方法、装置和介质，方法包括以下步骤，提取换道片段，并识别道路参数和车辆参数，根据道路参数和车辆参数分类统计运动学参数分布；基于道路环境与统计的运动学参数分布标定换道轨迹优化模型约束条件，基于换道风险和交互强度构建换道轨迹优化模型的目标函数；基于换道轨迹优化模型的约束条件和目标函数，使用优化算法求解得到最优换道轨迹，根据最优换道轨迹更新车辆在下一时刻的状态，获取更新后的车辆状态进行新一轮的轨迹优化求解直至最终完成换道，并对新的换道轨迹与原始换道轨迹进行对比分析。与现有技术相比，本发明具有重视车辆间交互、所得轨迹驾驶风险低等优点。
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