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公开(公告)号：CN118936474A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411058079.3
申请日：2024-08-02
申请人： 同济大学 , 上海一造科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种导航方法、系统及计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：根据机器人的当前位置将所述机器人当前采集到的局部环境点云信息与当前的建造现场的点云环境地图进行匹配，确定环境变化信息；将所述环境变化信息与所述建造现场的建筑模型进行匹配，确定目标环境变化信息；根据所述目标环境变化信息更新所述点云环境地图，并基于更新后的环境地图进行导航。本发明旨在提高导航精度。
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公开(公告)号：CN118862256A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411064764.7
申请日：2024-08-05
申请人： 同济大学 , 上海一造科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种施工作业方法、装置及计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：根据建筑模型确定目标作业工艺对应的作业建筑模型；将当前建造现场的点云环境地图与所述作业建筑模型进行匹配，确定所述目标作业工艺对应的执行误差；根据所述执行误差调整所述作业工艺对应的作业规划；根据调整后所述作业规划，控制所述目标作业工艺对应的所述建筑机器人施工作业。本发明旨在提高施工作业效率。
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公开(公告)号：CN113969669A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111159995.2
申请日：2021-09-30
申请人： 同济大学 , 上海一造科技有限公司
摘要： 本发明的一种智能砌筑机器人系统，在机械臂的工具端不仅设置有用于抓取砖块的抓手装置，还设置有用于涂抹砂浆的砂浆挤出装置。本发明将抓手装置和砂浆挤出装置一体化的设置于机械臂的工具端可以有效的改变传统砌筑方式的缺点，具体的将传统“抓手抓取砖块后，再运送至固定砂浆口处涂抹砂浆，最后再运送至砌筑位置完成砌筑”的工艺路线，改变为“抓取砖块后，将砖块直接运送至砌筑位置，同时砂浆挤出装置也跟随至砌筑位置，将砂浆直接涂抹在砌筑位置，然后立即将砖块放于砂浆上完成砌筑”的新工艺路线。具有砌筑动作更加简单，同时能够避免砂浆掉落的现象，从而可以有效提升砌筑的质量和可靠性等优点。
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公开(公告)号：CN116766188A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310754216.6
申请日：2023-06-25
申请人： 袁烽 , 上海一造科技有限公司
摘要： 本申请公开了构件组装方法、终端设备及计算机可读存储介质，该方法包括：根据所述第一图像采集装置采集的第一图像，确定第一待组装构件的第一位姿，以及第一待组装构件对应的粘合区域位置；根据所述第二图像采集装置采集的第二图像，确定第二待组装构件的第二位姿；根据所述第一位姿、所述粘合区域位置和所述第二位姿，规划所述第二机械臂和所述第三机械臂的运动路径；控制所述第二机械臂以及所述第三机械臂根据所述运动路径运动，并控制所述第三机械臂在运动完成后，执行粘合剂增注动作。解决了组装构件时效率较低的问题，达到了提高构件的组装效率的效果。
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公开(公告)号：CN116673953A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310687153.7
申请日：2023-06-09
申请人： 袁烽 , 上海一造科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种放线组件的控制方法、设备和可读存储介质，该方法包括：根据所述放线组件的位姿信息，确定所述第二坐标系相对于测量坐标系的第二齐次变换矩阵；基于所述第二齐次变换矩阵，确定所述基坐标系相对于所述测量坐标系的基齐次变换矩阵；根据所述基齐次变换矩阵与所述位姿信息求解起始点坐标对应的移动路径；根据所述基齐次变换矩阵与移动后的所述位姿信息求解终止点坐标对应的放线路径。解决了相关技术中由于基坐标标定以及路径规划计算过程繁琐，导致机器人连续执行不同任务时计算量大，数据复用性低的技术问题，实现了优化基坐标标定以及放线路径规划的步骤，提高数据复用性的技术效果。
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公开(公告)号：CN116653055A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310546103.7
申请日：2023-05-15
申请人： 袁烽 , 上海一造科技有限公司
IPC分类号： B27C9/04
摘要： 本发明公开一种木材加工系统，该木材加工系统用于加工木质构件，木材加工系统包括基台、移料装置以及两个加工装置，基台形成有输送通道，移料装置可滑动地设于输送通道上，移料装置用于装载木质构件，两个加工装置设于基台，并位于移料装置的两侧，且每一加工装置均可沿输送通道的长度方向移动，两个加工装置用于加工木质构件。本发明旨在通过该木材加工系统将对木质构件的加工工序集中在一套系统里，有效提高加工效率，降低人力和时间成本，并提高加工精度。
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公开(公告)号：CN116556674A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310547196.5
申请日：2023-05-15
申请人： 袁烽 , 上海一造科技有限公司
IPC分类号： E04G21/00
摘要： 本发明公开一种3D打印装置和3D打印系统，该3D打印装置包括底盘、打印组件以及多个支撑结构，底盘设有支架，打印组件设于支架，打印组件用于进行3D打印，每一支撑结构的一端活动连接于支架，每一支撑结构的另一端向远离支架的方向延伸，以支撑3D打印装置，多个支撑结构沿支架周向间隔设置；其中，支撑结构活动连接于支架，以使支撑结构可相对支架移动，从而改变支撑结构的位置。本发明旨在通过该3D打印装置在面对较为狭窄的施工环境时，有效提高其灵活性和收纳性，增加施工应用场景，提高施工效率。
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公开(公告)号：CN116551687A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310573126.7
申请日：2023-05-19
申请人： 袁烽 , 上海一造科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种放线机器人的控制方法、设备和可读存储介质，该方法包括：在机器人移动完成后，根据所述机器人反馈的响应信息确定对应的机器人坐标；确定所述机器人坐标对应的局部放线图样，并根据所述局部放线图样和所述机器人坐标生成局部放线指令，其中所述局部放线指令包括用于控制所述机器人的放线组件根据所述局部放线图像完成局部放线动作的控制参数；向所述机器人发送所述局部放线指令，并进入待连接模式，有效解决了相关技术中只能追踪一台放线机器人进行放线，导致放线效率低的技术问题，进而实现了在待放线区域内协调多个放线机器人进行放线，提高放线效率的技术效果。
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公开(公告)号：CN116476194A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310592854.2
申请日：2023-05-24
申请人： 袁烽 , 上海一造科技有限公司
摘要： 本发明公开一种3D打印头、3D打印设备和3D打印工艺，其中，3D打印头应用于双组分3D打印，包括外壳、挤出管、第一泵送组件和第二泵送组件，所述外壳具有两端开口的容纳腔，所述外壳的侧壁开设有与所述容纳腔连通的第一进料口和第二进料口；所述挤出管具有挤出通道，所述挤出管的一端与所述容纳腔的一开口连接，以连通所述容纳腔和所述挤出通道；所述第一泵送组件的出口与所述第一进料口连通，用于泵送第一组分；所述第二泵送组件的出口与所述第二进料口连通，用于泵送第二组分。本发明技术方案提供的3D打印头和3D打印工艺能够提升打印件的精度。
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