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公开(公告)号：CN113370973B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202110619312.0
申请日：2021-06-03
申请人： 中国太平洋财产保险股份有限公司 , 同济大学
摘要： 本发明涉及一种前向碰撞预警算法，包括以下步骤：采集车载前向摄像头视频；通过目标检测得到视频中车辆前方车辆运行状态，分析前向碰撞风险场景；确定前向碰撞风险场景关键指标与参数，得到场景中前向车辆运动状态与本车行驶状态的关联；划分前车状态类型、车距变化类型以及本车行驶状态类型，建立前车驾驶意图预测模型；将前方车辆驾驶意图预测结果纳入前向碰撞预警算法，实现前向碰撞预警算法准确率提高。与现有技术相比，预警准确率更高，计算步骤更简单，耗时少，对硬件要求低。
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公开(公告)号：CN113553900A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110650883.0
申请日：2021-06-11
申请人： 同济大学 , 中国太平洋财产保险股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种驾驶员疲劳驾驶检测方法、系统及计算机可读介质，其中检测方法包括：获取驾驶员驾驶特征数据集，构建样本数据集；对步骤1获取的驾驶特征数据集中的特征变量进行筛选；构建显著驾驶特征数据集；构建考虑时间累积效应的混合效应有序logit模型；将显著驾驶特征数据集输入混合效应有序logit模型，对驾驶员疲劳等级进行预测；输出驾驶员疲劳等级预测结果，完成驾驶员疲劳驾驶检测。与现有技术相比，本发明具有结果更加客观、可信度更高等优点。
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公开(公告)号：CN113370973A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110619312.0
申请日：2021-06-03
申请人： 中国太平洋财产保险股份有限公司 , 同济大学
摘要： 本发明涉及一种前向碰撞预警算法，包括以下步骤：采集车载前向摄像头视频；通过目标检测得到视频中车辆前方车辆运行状态，分析前向碰撞风险场景；确定前向碰撞风险场景关键指标与参数，得到场景中前向车辆运动状态与本车行驶状态的关联；划分前车状态类型、车距变化类型以及本车行驶状态类型，建立前车驾驶意图预测模型；将前方车辆驾驶意图预测结果纳入前向碰撞预警算法，实现前向碰撞预警算法准确率提高。与现有技术相比，预警准确率更高，计算步骤更简单，耗时少，对硬件要求低。
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公开(公告)号：CN113553900B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110650883.0
申请日：2021-06-11
申请人： 同济大学 , 中国太平洋财产保险股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种驾驶员疲劳驾驶检测方法、系统及计算机可读介质，其中检测方法包括：获取驾驶员驾驶特征数据集，构建样本数据集；对步骤1获取的驾驶特征数据集中的特征变量进行筛选；构建显著驾驶特征数据集；构建考虑时间累积效应的混合效应有序logit模型；将显著驾驶特征数据集输入混合效应有序logit模型，对驾驶员疲劳等级进行预测；输出驾驶员疲劳等级预测结果，完成驾驶员疲劳驾驶检测。与现有技术相比，本发明具有结果更加客观、可信度更高等优点。
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公开(公告)号：CN113762123A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111009414.7
申请日：2021-08-31
申请人： 同济大学 , 中国太平洋财产保险股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种驾驶员使用手机检测方法及计算机可读介质，其中检测方法包括：步骤1：采集自然驾驶研究中驾驶使用手机的驾驶人视频数据和车辆动力学数据，将驾驶使用手机片段划分为不同的类别并添加标签；步骤2：构建使用手机检测模型，包括深度残差网络ResNet子模型和长短期记忆网络LSTM子模型，并对使用手机检测模型进行训练；步骤3：获取待检测的驾驶人视频数据和车辆动力学数据，将其输入训练好的使用手机检测模型，获得驾驶人手机使用状态。与现有技术相比，本发明具有有效对驾驶人驾驶时手机使用状态进行监控等优点。
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公开(公告)号：CN112052775A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010901235.3
申请日：2020-08-31
申请人： 同济大学 , 中国太平洋财产保险股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于梯度直方图视频识别技术的疲劳驾驶检测方法，包括以下步骤：采集驾驶人员面部图像；计算每一张面部图像的方向梯度直方图，利用方向梯度直方图进行特征定位；从每一张定位后的面部图像中提取嘴部子图和眼部子图，实现嘴部子图和眼部子图的视频跟踪；根据嘴部子图和眼部子图计算单位时间内眼睛闭合时间PERCLOS、眨眼时长和打呵欠频率；将单位时间内眼睛闭合时间、眨眼时长和打呵欠频率与设定阈值进行对比，完成疲劳驾驶检测。与现有技术相比，计算步骤更简单，耗时少，对硬件要求低。
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公开(公告)号：CN113762123B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202111009414.7
申请日：2021-08-31
申请人： 同济大学 , 中国太平洋财产保险股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种驾驶员使用手机检测方法及计算机可读介质，其中检测方法包括：步骤1：采集自然驾驶研究中驾驶使用手机的驾驶人视频数据和车辆动力学数据，将驾驶使用手机片段划分为不同的类别并添加标签；步骤2：构建使用手机检测模型，包括深度残差网络ResNet子模型和长短期记忆网络LSTM子模型，并对使用手机检测模型进行训练；步骤3：获取待检测的驾驶人视频数据和车辆动力学数据，将其输入训练好的使用手机检测模型，获得驾驶人手机使用状态。与现有技术相比，本发明具有有效对驾驶人驾驶时手机使用状态进行监控等优点。
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公开(公告)号：CN117727195A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311514916.4
申请日：2023-11-14
申请人： 同济大学
IPC分类号： G08G1/0967 , G08G1/01 , G06F30/20 , G06F119/02
摘要： 本发明涉及一种结合数字化交通规则的交叉口右转轨迹规划方法，包括以下步骤：将右转车辆所涉及的交通规则分为转弯、让行、限速三类；基于度量时间逻辑形式化交通规则的表达方式，使用机器学习与统计分析相结合的方法量化关键参数，数字化交通规则；结合数字化交通规则，基于采样与数值优化方法，构建右转轨迹规划模型；搭建仿真平台，对右转轨迹规划模型进行评估，选取关键参数最优值，并基于关键参数最优值仿真验证模型有效性。与现有技术相比，本发明具有安全性高、规则遵守性强等优点。
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公开(公告)号：CN116449822A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310278019.1
申请日：2023-03-21
申请人： 同济大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种基于LPA的拟人化自动驾驶车辆交叉口转向训练方法及装置，其中方法包括：构建自动驾驶车辆交叉口转向数据集，并针对每类转向场景，将数据集随机划分为训练集和测试集；确定反映汽车转向控制相关目标的特征量指标，建立综合代价函数；基于LPA算法训练车辆转向轨迹，每次训练时，按顺序训练训练集中的转向事件，重复多次，选择综合代价最小的轨迹进行约束和碰撞检查，循环检测后，确定最佳轨迹作为输出；在CARLA仿真环境中开展自动驾驶交叉口转向测试；对比仿真结果和测试集轨迹，评价LPA算法训练后的拟人化效果。与现有技术相比，本发明在处理自动驾驶车辆的交叉口转向方面显示出安全、舒适和高效的特征，并兼具人类驾驶员的驾驶优点。
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公开(公告)号：CN111723470B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202010456689.4
申请日：2020-05-26
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种基于标定优化RSS模型的自动驾驶控制方法，用于对既有的责任敏感安全模型的参数进行标定，该方法为内嵌在计算机内的程序，包括：步骤1：从自然驾驶数据库中筛选跟车场景下危险事件，获得跟车场景下危险事件数据；步骤2：使用步骤1中获取的危险事件数据，在仿真平台中复现危险事件，获得后车驾驶轨迹数据；步骤3：建立目标函数，构建多目标最优化问题；步骤4：求解目标函数，获得目标函数解集；步骤5：从目标函数解集中获得最优解，作为RSS模型的最终标定结果。与现有技术相比，本发明具有复杂度低、综合考虑模型安全性和保守程度、安全性高、具有现实适用性等优点。
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