公开(公告)号：CN113697460B

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202111009035.8

申请日：2021-08-31

申请人： 哇一(广州)智能机器人科技有限责任公司 ,  华南理工大学

发明人： 陈亮 ,  张力 ,  王义林 ,  蔡良宇 ,  潘永燊 ,  陈珮盈

IPC分类号： B65G47/74

摘要： 本发明公开一种具有柔性的软球收集装置及其收球方法，包括机架、伸出机构、滚筒机构和引导机构；伸出机构对称设置于机架的两侧，伸出机构包括伸缩气缸、固定板、第一连杆、第二连杆、第三连杆、弹簧和牵引绳，固定板上设有第一定位孔和第二定位孔，第一连杆的一端枢接至第一定位孔，第一连杆的另一端枢接至第三连杆的端部，第二连杆的一端枢接至第二定位孔，第二连杆的另一端设有弧形滑槽和滑轮，第三连杆的中部设有滑动轴承，滑动轴承与弧形滑槽滑动连接，弹簧的一端与第二连杆连接，另一端与牵引绳连接，牵引绳绕过滑轮与滑动轴承连接，弹簧处于伸长状态，伸缩气缸的伸缩杆与第一连杆连接，滚筒机构和引导机构共同将软球收回。

公开(公告)号：CN113666298A

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202111009029.2

申请日：2021-08-31

申请人： 哇一(广州)智能机器人科技有限责任公司 ,  华南理工大学

发明人： 王伟航 ,  王义林 ,  张力 ,  蔡良宇 ,  黄致凯 ,  陈梓寒

IPC分类号： B66F7/04 ,  B66F7/28

摘要： 本发明公开一种省力大行程四级抬升装置及其抬升方法，抬升装置包括底盘、抬升机械臂和抬升机构，第一底臂的一端与底盘连接，另一端设有第一恒力弹簧，第一恒力弹簧与第二抬升臂的底部连接，第二抬升臂的顶部设有第二恒力弹簧，第二恒力弹簧与第三抬升臂的底部连接，第三抬升臂的顶部通过第三恒力弹簧与第四抬升臂的底部转动连接，第四抬升臂的顶部设有挂钩；抬升机构包括抬升气缸、牵引绳、定滑轮和动滑轮，抬升气缸与底盘连接，定滑轮固定于底盘，动滑轮固定于第二抬升臂的底部，动滑轮和抬升气缸的伸缩杆的水平高度均高于定滑轮的水平高度，抬升气缸的伸缩杆与牵引绳的一端连接，牵引绳的另一端依次经过定滑轮和动滑轮并与底盘连接。

公开(公告)号：CN113666298B

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202111009029.2

申请日：2021-08-31

申请人： 哇一(广州)智能机器人科技有限责任公司 ,  华南理工大学

发明人： 王伟航 ,  王义林 ,  张力 ,  蔡良宇 ,  黄致凯 ,  陈梓寒

IPC分类号： B66F7/04 ,  B66F7/28

摘要： 本发明公开一种省力大行程四级抬升装置及其抬升方法，抬升装置包括底盘、抬升机械臂和抬升机构，第一底臂的一端与底盘连接，另一端设有第一恒力弹簧，第一恒力弹簧与第二抬升臂的底部连接，第二抬升臂的顶部设有第二恒力弹簧，第二恒力弹簧与第三抬升臂的底部连接，第三抬升臂的顶部通过第三恒力弹簧与第四抬升臂的底部转动连接，第四抬升臂的顶部设有挂钩；抬升机构包括抬升气缸、牵引绳、定滑轮和动滑轮，抬升气缸与底盘连接，定滑轮固定于底盘，动滑轮固定于第二抬升臂的底部，动滑轮和抬升气缸的伸缩杆的水平高度均高于定滑轮的水平高度，抬升气缸的伸缩杆与牵引绳的一端连接，牵引绳的另一端依次经过定滑轮和动滑轮并与底盘连接。

公开(公告)号：CN113697460A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202111009035.8

申请日：2021-08-31

申请人： 哇一(广州)智能机器人科技有限责任公司 ,  华南理工大学

发明人： 陈亮 ,  张力 ,  王义林 ,  蔡良宇 ,  潘永燊 ,  陈珮盈

IPC分类号： B65G47/74

摘要： 本发明公开一种具有柔性的软球收集装置及其收球方法，包括机架、伸出机构、滚筒机构和引导机构；伸出机构对称设置于机架的两侧，伸出机构包括伸缩气缸、固定板、第一连杆、第二连杆、第三连杆、弹簧和牵引绳，固定板上设有第一定位孔和第二定位孔，第一连杆的一端枢接至第一定位孔，第一连杆的另一端枢接至第三连杆的端部，第二连杆的一端枢接至第二定位孔，第二连杆的另一端设有弧形滑槽和滑轮，第三连杆的中部设有滑动轴承，滑动轴承与弧形滑槽滑动连接，弹簧的一端与第二连杆连接，另一端与牵引绳连接，牵引绳绕过滑轮与滑动轴承连接，弹簧处于伸长状态，伸缩气缸的伸缩杆与第一连杆连接，滚筒机构和引导机构共同将软球收回。

公开(公告)号：CN115107901A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210581777.6

申请日：2022-05-26

申请人： 哇一(广州)智能机器人科技有限责任公司

发明人： 蔡良宇 ,  陈梓寒 ,  张子睿 ,  林隽永 ,  陈珮盈 ,  卢逸阳 ,  肖佳成 ,  何苏晴

IPC分类号： B62D61/00 ,  B62D37/06 ,  B62D5/04 ,  B60K1/00

摘要： 本发明涉及机器人运动技术领域，具体涉及一种单轮平衡运动装置，包括主体框架、全向轮、行进电机、转向电机、平衡结构和齿轮传动组，平衡结构安装在主体框架侧面，全向轮安装在主体框架底部，齿轮传动组安装在主体框架上，行进电机和转向电机分别通过齿轮传动组连接全向轮，齿轮传动组包括转向主动齿轮和转向从动齿轮，主体框架底部开设有转向从动齿轮安装孔，转向从动齿轮通过轴承安装在转向从动齿轮安装孔，转向主动齿轮套装在转向电机的输出轴，转向主动齿轮与转向从动齿轮啮合，转向从动齿轮底部安装有全向轮安装座，全向轮安装在全向轮安装座上。该单轮平衡运动装置可以在任意角度快速转向，机动性高。