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公开(公告)号：CN105301968B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201510861726.9
申请日：2015-11-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明是一种基于反步滑模技术的Stewart平台主动隔振控制方法，属于航天领域。本发明为解决敏感载荷的隔振问题提供了一种基于反步滑模技术的Stewart平台主动隔振控制方法。具体步骤包括：步骤一、通过建立Stewart平台的运动学及动力学模型；步骤二、计算Stewart平台的状态空间；步骤三、根据状态空间表达式设计反步滑模控制器；步骤四、计算反步滑模控制器的稳定性。本发明方法具有控制精度高，鲁棒性好的优点。
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公开(公告)号：CN105301968A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510861726.9
申请日：2015-11-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明是一种基于反步滑模技术的Stewart平台主动隔振控制方法，属于航天领域。本发明为解决敏感载荷的隔振问题提供了一种基于反步滑模技术的Stewart平台主动隔振控制方法。具体步骤包括：步骤一、通过建立Stewart平台的运动学及动力学模型；步骤二、计算Stewart平台的状态空间；步骤三、根据状态空间表达式设计反步滑模控制器；步骤四、计算反步滑模控制器的稳定性。本发明方法具有控制精度高，鲁棒性好的优点。
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公开(公告)号：CN105138010B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510546955.1
申请日：2015-08-31
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种编队卫星分布式有限时间跟踪控制方法，涉及跟踪控制方法，尤其涉及一种编队卫星分布式有限时间跟踪控制方法。本发明是要解决现有的卫星编队控制方法中存在编队卫星间通信受限的问题，以及很难得到领航星控制输入上界信息的问题，且没有考虑到系统中各个卫星不可避免受到摄动的问题，以及完成编队构型时间较长的问题。本发明方法通过以下步骤进行：一、建立双星相对运动动力学模型；二、建立编队卫星相对参考点的相对运动动力学模型；三、设计分布式有限时间跟踪控制律。本发明解决了卫星编队控制方法中编队卫星间通信受限的问题，考虑了系统中各个卫星不可避免受到摄动的问题，能较短时间内成编队构型。本发明可应用于跟踪控制领域。
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公开(公告)号：CN105138010A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510546955.1
申请日：2015-08-31
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种编队卫星分布式有限时间跟踪控制方法，涉及跟踪控制方法，尤其涉及一种编队卫星分布式有限时间跟踪控制方法。本发明是要解决现有的卫星编队控制方法中存在编队卫星间通信受限的问题，以及很难得到领航星控制输入上界信息的问题，且没有考虑到系统中各个卫星不可避免受到摄动的问题，以及完成编队构型时间较长的问题。本发明方法通过以下步骤进行：一、建立双星相对运动动力学模型；二、建立编队卫星相对参考点的相对运动动力学模型；三、设计分布式有限时间跟踪控制律。本发明解决了卫星编队控制方法中编队卫星间通信受限的问题，考虑了系统中各个卫星不可避免受到摄动的问题，能较短时间内成编队构型。本发明可应用于跟踪控制领域。
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