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公开(公告)号：CN117688810A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311688865.7
申请日：2023-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 内蒙古航天红岗机械有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F30/10 , G06F111/10 , G06F113/26
Abstract: 本发明提供了一种能够连续全面预测纤维缠绕压力容器封头厚度值的方法，获取压力容器封头的纤维束分布区域并以平面面域的方式进行表征，对纤维束分布区域的重叠情况进行检测，结合纤维束层数的分布情况全方位获取纤维束分布区域的层数，将压力容器封头的面域重新映射到三维空间，结合层数值计算对应点位置的厚度。本发明以连续方式全面获取纤维缠绕压力容器封头厚度值的预测方法，兼顾了整个纤维缠绕中每个循环所覆盖的理论设计面域，通过检测面域之间的重叠情况获取纤维缠绕压力容器封头处的整体厚度分布情况，能为纤维缠绕复合材料压力容器提供精确的厚度数据，利于提高纤维缠绕复合材料压力容器的设计优化效率。
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公开(公告)号：CN102218739A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110134811.7
申请日：2011-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 具有力位感知功能的机械臂模块化关节，本发明涉及一种机械臂模块化关节。针对现有机械臂体积大、功耗大、集成度低问题。电机定子固装在固定外壳上，第二端盖装在输出外壳内，谐波减速器刚轮设置在第二端盖内，第二端盖与谐波减速器刚轮和固定外壳连接，中心孔走线轴设置在电机定子和谐波减速器刚轮内，输出外壳与固定外壳之间装有十字交叉滚子轴承，输出外壳与力矩传感器的外环连接，力矩传感器的内环与连接螺母之间装有谐波减速器柔轮，第三端盖装在输出外壳上，限位挡块装在第三端盖上，转动轴固装在电机转子内，相对位置传感器的转动磁环固套在转动轴上，谐波减速器波发生器与转动轴连接。本发明用于串联构成轻质量的多自由机械臂。
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公开(公告)号：CN109946698B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201910301212.6
申请日：2019-04-15
Applicant: 北京市遥感信息研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种极化合成孔径雷达典型目标特征库的构建方法，包括：从极化合成孔径雷达数据图像中获取已知目标的类别以及坐标，生成索引；提取极化合成孔径雷达数据特征；根据索引，将极化合成孔径雷达数据特征中属于目标的部分提取出来，结合图像目标说明信息，形成目标特征集合；将目标特征集合按照极化合成孔径雷达典型目标特征库的数据结构进行存储，生成极化合成孔径雷达典型目标特征库。基于上述构建方法，本发明还公开了一种极化合成孔径雷达典型目标特征库、构建装置及存储介质。本发明解决了数据获取能力极大提高的条件下，极化合成孔径雷达典型目标特征库的高效构建问题，且构建出的目标特征库具有较强的目标描述能力。
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公开(公告)号：CN104723340A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510100848.6
申请日：2015-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1638 , B25J9/1635
Abstract: 基于连接和阻尼配置的柔性关节机械臂的阻抗控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明解决了传统的机械臂控制方法在柔性关节机械臂控制中，残余振动大，无法达到稳定控制的目的问题。技术要点为：通过CAD三维模型得到柔性关节机械臂动力学和运动学参数；通过参数辨识得到柔性关节的关键参数；建立柔性关节机械臂的动力学方程；建立基于电机位置的重力和外力补偿算法；机械臂重力和外力补偿值的求取；电机位置信息在期望平衡位置处的最小Hamiltonian函数值的求取；求解阻抗控制中的期望连接矩阵和阻尼矩阵；基于连接矩阵和阻尼矩阵的柔性关节阻抗控制律的获取。本发明可应用于服务机器人，医疗机器人，和空间机器人的控制。
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公开(公告)号：CN101745913B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200910073469.7
申请日：2009-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种六自由度机器人灵巧手臂，它涉及一种机器人手臂。以解决现有机器人手臂重量大、集成度低，限制了灵巧手与机器人系统集成问题。第一肩关节与基座相连接，第一肩关节通过第一肩关节连接件与第二肩关节连接，第二肩关节通过第二肩关节连接件与上臂连接，上臂通过第一肘关节连接件与第一肘关节连接，第一肘关节通过第二肘关节连接件与第二肘关节连接，第二肘关节与前臂连接，前臂与两自由度腕关节连接，第一肩关节电路板固装在基座上，第二肩关节电路板及第一肘关节电路板与上臂固接，第二肘关节电路板和腕关节电路板固装在前臂上。导线与第一、二肩关节电路板及第一、二肘关节电路板以及腕关节电路板依次连接。本发明重量轻、集成度和可靠性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104723340B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201510100848.6
申请日：2015-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于连接和阻尼配置的柔性关节机械臂的阻抗控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明解决了传统的机械臂控制方法在柔性关节机械臂控制中，残余振动大，无法达到稳定控制的目的问题。技术要点为：通过CAD三维模型得到柔性关节机械臂动力学和运动学参数；通过参数辨识得到柔性关节的关键参数；建立柔性关节机械臂的动力学方程；建立基于电机位置的重力和外力补偿算法；机械臂重力和外力补偿值的求取；电机位置信息在期望平衡位置处的最小Hamiltonian函数值的求取；求解阻抗控制中的期望连接矩阵和阻尼矩阵；基于连接矩阵和阻尼矩阵的柔性关节阻抗控制律的获取。本发明可应用于服务机器人，医疗机器人，和空间机器人的控制。
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公开(公告)号：CN104723341A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510100850.3
申请日：2015-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1638 , B25J9/1635
Abstract: 基于连接和阻尼配置的柔性关节机械臂的位置控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明解决了现有的柔性关节机械臂，由于关节柔性较大，导致柔性关节机械臂带宽小、响应慢，机械臂残余振动大；动力学建模困难，致使柔性关节机械臂控制律较为复杂的问题。技术要点为：通过CAD三维模型得到柔性关节机械臂动力学和运动学参数；通过参数辨识得到柔性关节的关键参数；建立柔性关节机械臂的动力学方程；机械臂重力补偿值的求取；电机位置信息在期望平衡位置处的最小Hamiltonian函数值的求取；求解期望连接矩阵和阻尼矩阵；柔性关节位置控制律的获取。本发明可应用于服务机器人，医疗机器人，和空间机器人的控制。
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公开(公告)号：CN102626930A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210131083.9
申请日：2012-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有失电制动与多种感知功能的机械臂模块化关节。它涉及机械臂模块化关节。以解决现有机械臂关节重量大、负载能力低、体积大、集成度低、感知能力差问题。机械及关节电气系统、传感器系统和失电制动器集成一体；电气系统包括关节驱动板、控制板；传感器系统包括力矩传感器、绝对式光电编码器、增量式磁编码器及电机霍尔传感器，增量式磁编码器包括磁环及增量式磁编码器电路板；电机霍尔传感器包括电机霍尔及电机霍尔传感器电路板；绝对式光电编码器固套装在绝对式光电编码器固定架上，光电/力矩传感器处理电路板、电机霍尔传感器电路板、增量式磁编码器电路板及失电制动器均通过导线与关节控制板连接。用于串联构成大力矩的多自由度机械臂。
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公开(公告)号：CN110176641A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910477185.8
申请日：2019-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01M10/42 , H01M10/0525
Abstract: 本发明公开了一种纳米LiF/Fe/石墨正极补锂浆料的制备方法及其应用，所述方法包括如下步骤：步骤一、将LiF、Fe粉、石墨混合搅拌均匀；步骤二、将混合均匀的LiF、Fe粉、石墨粉料中加入无水乙醇后转移到高能球磨罐中，在惰性气体保护下高能球磨，得到纳米LiF/Fe/石墨正极补锂浆料。上述方法得到的纳米LiF/Fe/石墨正极补锂浆料可应用于锂离子电池正极补锂。锂离子电池首次充电到4.5 V后LiF与Fe反应生成FeF3并释放Li+，放电到3.0 V时FeF3不会回到LiF与Fe，多余的Li+用于补偿SEI膜形成与后续循环死锂造成的Li+消耗。本发明制备原料成本低，制作工艺简单，制备过程清洁环保。
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公开(公告)号：CN101745913A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200910073469.7
申请日：2009-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种六自由度机器人灵巧手臂，它涉及一种机器人手臂。以解决现有机器人手臂重量大、集成度低，限制了灵巧手与机器人系统集成问题。第一肩关节与基座相连接，第一肩关节通过第一肩关节连接件与第二肩关节连接，第二肩关节通过第二肩关节连接件与上臂连接，上臂通过第一肘关节连接件与第一肘关节连接，第一肘关节通过第二肘关节连接件与第二肘关节连接，第二肘关节与前臂连接，前臂与两自由度腕关节连接，第一肩关节电路板固装在基座上，第二肩关节电路板及第一肘关节电路板与上臂固接，第二肘关节电路板和腕关节电路板固装在前臂上。导线与第一、二肩关节电路板及第一、二肘关节电路板以及腕关节电路板依次连接。本发明重量轻、集成度和可靠性高。
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