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公开(公告)号：CN118809657A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411106380.7
申请日：2024-08-13
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明涉及机器人关节技术领域，具体涉及一种并联式可精细调节刚度的柔顺关节及工作方法；该柔顺关节，包括：圆筒外壳，圆筒外壳上设有多个滑动槽，圆筒外壳内部设有整体旋转组件，整体旋转组件位于圆筒外壳的一端，且与圆筒外壳连接，整体旋转组件用于带动圆筒外壳整体旋转；柔性输出组件，设于圆筒外壳的中部，柔性输出组件包括输出圆盘和引出件，输出圆盘与圆筒外壳连接，引出件均设于输出圆盘上，引出件插入至滑动槽内，引出件与外部负载连接；刚度粗调组件和刚度细调组件，设于输出圆盘的两侧，刚度细调组件靠近整体旋转组件一侧设置。在结构原理上，采用并联叠加式刚度调整原理，可实现大范围刚度调节和精细刚度调节。
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公开(公告)号：CN118809660A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411225066.0
申请日：2024-09-03
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明涉及机器人关节技术领域，具体涉及一种并联弹簧式能量可回收回转关节及工作方法。该回转关节，包括：动力输出机构和能量回收助动机构、离合器机构；动力输出机构上设有负载连接件，负载连接件用于连接负载，并将动力通过负载连接件传递至负载上；能量回收助动机构，包括底座、齿形圆筒、能量回收组件、以及限位顶盖，底座设于动力输出机构上，齿形圆筒设于底座上，能量回收组件具有两个，对称设于底座上，限位顶盖设于齿形圆筒上，负载连接件伸出限位顶盖；离合器机构，设于底座上，离合器机构用于驱动能量回收助动机构动作。在结构原理上，采用能量回收助动组件，带有离合器的助动形式，可实现双向助动，对助动状态进行随意切换。
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公开(公告)号：CN113349762B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110627137.X
申请日：2021-06-04
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种可适应不同脚长的集成化智能足底力测量系统，属于仿人机器人技术领域。本发明的目的是解决现有产品无法满足人体进行高机动动作的测量要求、传感器布置不合理、尺寸不可调节和柔性差等问题。本发明包括足底力测力单元，足部定位装置，前脚掌安装板与后脚掌安装板。本发明通过足部定位装置中的横向伸缩装置和纵向伸缩装置实现不同脚长实验对象运动时足部受力情况的测量，通过分析人体在运动过程中受力情况的分析，在足底主要承力区设置传感器，合理安排传感器的数量和位置，保证了测量精度的同时确保测力装置的重量和成本最低。传感器采集的数据通过无线模块发送至上位机。通过实验已验证本发明的有效性和可靠性。
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公开(公告)号：CN113349762A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110627137.X
申请日：2021-06-04
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种可适应不同脚长的集成化智能足底力测量系统，属于仿人机器人技术领域。本发明的目的是解决现有产品无法满足人体进行高机动动作的测量要求、传感器布置不合理、尺寸不可调节和柔性差等问题。本发明包括足底力测力单元，足部定位装置，前脚掌安装板与后脚掌安装板。本发明通过足部定位装置中的横向伸缩装置和纵向伸缩装置实现不同脚长实验对象运动时足部受力情况的测量，通过分析人体在运动过程中受力情况的分析，在足底主要承力区设置传感器，合理安排传感器的数量和位置，保证了测量精度的同时确保测力装置的重量和成本最低。传感器采集的数据通过无线模块发送至上位机。通过实验已验证本发明的有效性和可靠性。
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